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化工自动控制基础知识 金自强 化工自动控制 反馈控制的基本原理 单回路反馈控制由四个基本环节组成，即被控对象（过程）、测量变送装置、控制器和控制阀（执行器）。 单回路反馈控制变量间的关系： e=x-z p=f(控制规律，e) q=f(调节规律,p) y=f(被控对象特性，f,q) z=f(变送规律，y) 简单控制系统有两个通道：控制通道（q-y）和扰动通道（f-y），由控制通道来克服扰动通道对y的影响。 简单控制系统分为两类：定值控制系统（x不变）和随动控制系统或伺服控制系统（x变化）。 自动控制系统的品质指标 余差C 最大偏差A 衰减比B:B’,(4:1) 过渡时间Ts,(5%) 被控对象特性参数 放大系数K=Δ输入/Δ输出，（应该使控制K大，干扰K小） 滞后时间τ=纯滞后τo+容量滞后τn 时间常数Tc,63.2% 化工自动控制元件 传感器、变送器 控制器 执行器 基本控制规律 双位控制 PID控制 控制规律 动作起因 特点 过大时的危害 比例控制 偏差的大小 控制及时、有力，但有余差 引起系统振荡 积分控制 偏差是否存在 能消除余差，但控制作用缓慢 引起系统振荡 微分控制 偏差变化速度 阻止被控变量的一切变化，有超前作用 引起系统振荡 复杂控制 以下以液位控制系统为例加以说明。 串级控制 如果系统中不止采用一个控制器，而且控制器间相互串联，主控制器的输出作为串级控制器的给定值，这样的系统称为串级控制系统。 串级控制系统的特点： 主回路为定值系统，副回路为随动系统 副回路包含了主要的干扰，具有超前作用，有效地克服了时间滞后，改善了主控制器的被控对象特征。 有利于克服副回路内执行机构等的非线性 在本单元中罐V101的液位是由液位调节器LIC101（主控制器）和流量调节器FIC102（副控制器）串级控制。主控制器LIC101的输出作为副控制器FIC102的给定值。即正常工况下LIC101投自动，FIC102投串级。 具体来讲，LIC101的百分比输出OP（例如50%）对应一个流量（例如20000Kg/H），该流量随LIC101的输出而变，且作为FIC102的给定值SP，FIC102投串级时，可见该SP值不断变化，FIC102的PV值因泵的流量波动而出现较大波动，但LIC101的PV值却波动较小，可见改善了主控制器的被控对象特征。 虽然也可以将FIC102投自动并设SP=20000 Kg/H,以此来间接控制LIC101的液位，但由于SP=20000 Kg/H为定值，LIC101的液位受泵的流量波动而波动较大。 串级控制系统又例： 分程控制 通常是一台控制器的输出只控制一只控制阀。然而分程控制系统却不然，在这种控制回路中，一台控制器的输出可以同时控制两只甚至两只以上的控制阀，控制器的输出信号被分割成若干个信号的范围段，而由每一段信号去控制一只控制阀。 分程控制系统的主要特点： 由于在分程点附近有多个调节器响应，故控制及时、范围广、效果好。 本单元的分程控制回路有：PIC101分程控制充压阀PV101A和泄压阀PV101B。PIC101的OP值对应 PV101A和压阀PV101B不同的开度，如下图。 比值控制 在化工、炼油及其他工业生产过程中，工艺上常需要两种或两种以上的物料保持一定的比例关系，比例一旦失调，将影响生产或造成事故。 实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。通常以保持两种或几种物料的流量为一定比例关系的系统，称之为流量比值控制系统。 比值控制系统可分为：开环比值控制系统，单闭环比值控制系统，双闭环比值控制系统，变比值控制系统，串级和比值控制组合的系统等。 对于比值调节系统，首先是要明确那种物料是主物料，而另一种物料(副物料)按主物料来配比。在本单元中，FIC103为主物料，而副物料FI103的量是随主物料的量的变化而改变。主流量控制器FIC103和副流量控制器FFIC04组成双闭环比值控制系统。 FFIC104有两个测量值：FIC103及FI103，这两个测量值的比值为FFIC104的过程值，即pv=主物料流量/FI103的副物料流量。FFIC104在AUTO时，设定值SP=2，表示FIC103的主物料流量/FI103的副物料流量=2。这样，FFIC104根据FIC103的流量，按一定的比例相适应调整FI103的流量。 双闭环比值控制系统又例： 前馈控制系统 前馈控制系统特点： 1、前馈控制比反馈控制及时、有效 2、属于开环控制系统 3、需采用专用调节器 4、一种前馈作用只能克服一种干扰 计算机过程控制系统 计算机控制系统 集散控制系统〔Distributed Con