基于单片机的机器人触觉导航.docVIP

目录 一、设计题目和要求…………………………………………………..2 二、系统总体方案框图及分析说明…………………………………..2 三、系统具体设计……………………………………………………..3 3.1、硬件设计…………………………………………………...3 3.1.1、单片机的选取………………………………………3 3.1.2、机器人的组装………………………………………4 3.2、软件设计…………………………………………………...5 3.2.1、机器人伺服电机控制信号…………………………5 3.2.2、胡须传感器的原理…………………………………7 3.2.3、编程使机器人基于胡须导航………………………7 四、课程设计总结与心得体会………………………………………..12 五、参考资料…………………………………………………………..12 一、设计题目和要求： 设计一个带有触觉的机器人，从而使机器人在行走过程中可以通过触觉导航。给机器人增加触觉传感器，其实就是使用C51接口来获取触觉信息。每一个自动化系统，都是通过传感器获取外界信息的，通过接口传入计算机或者单片机，然后由计算机或者单片机根据反馈信息进行计算和决策，生成控制命令，然后通过输出接口去控制系统相应的执行机构，完成任务。一样地，本设计通过在机器人前端安装一个类似胡须的触觉开关，C51捕捉胡须信号，判断障碍物，然后进行决策，发出控制命令，绕过障碍物，继续行走，最终的结果就是通过触觉给机器人自动导航。 二、系统总体方案框图及分析说明 机器人前进，在前进过程中，如果碰到右障碍，机器人会先后退，再左转90°；如果碰到左障碍，机器人会先后退，再右转90°；如果两根胡须都碰到障碍，机器人会先后退，再左转180°。 三、系统具体设计 (1),硬件设计 1、单片机的选取 本设计使用的是AT89S52，AT89S52是一种高性能，低功耗的8位单片机，内含8K字节ISP可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储器技术制造，兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构。在实际工程应用中，功能强大的AT89S52已成为许多高性价比的嵌入式控制应用系统的解决方案。AT89S52不需要仿真机和编程机，只需要运用ISP电缆就可以对单片机的Flash反复擦写，因此使用方便，而且配置灵活，可拓展性强。 2、机器人的组装 A、为了方便单片机与电源、ISP下载电缆、串口线、以及各种传感器和电机的连接，因此需要制作一个电路板，并将单片机插在该电路板上。 B、安装机器人的两个伺服电机，即行走的两个轮子。将两个伺服电机的控制线连接到C51单片机的两个控制接口上，电机原理图如图所示，保证P1_0引脚的控制输出用来控制右边的伺服电机，P1_1引脚的控制输出用来控制左边的伺服电机。 伺服电机与电路板底板的连线原理图 C、安装胡须。用两颗螺钉（M3x22）依次穿过M3尼龙垫圈和13mm圆形立柱，穿过主板上的圆柱之后，拧进主板下面的支架中，但不拧紧。然后把胡须金属丝的其中一个勾在尼龙垫圈之上，另一个勾在尼龙垫圈之下，调整位置使它们横向交叉但不接触。搭建胡须电路图如图： (2),软件设计 1、机器人伺服电机控制信号 电机转速为零的控制信号时序图 1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转 1.3ms的连续脉冲序列使电机顺时针全速旋转 如图所示，高电平持续1.5ms，低电平持续20ms，然后不断重复地控制脉冲序列，该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转。（如果电机旋转，说明需要标定） 可知，控制电机运转速度的是高电平持续的时间，当高电平持续1.3ms时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间为1.7ms时，电机逆时针全速旋转。 2、胡须传感器的原理 由胡须电路示意图可知，右边胡须状态输入是通过P1口的第4个脚完成的，左边胡须状态输入是通过P2口的第3个脚完成的。且每根胡须都是一个机械式的常接地的开关（胡须接地是因为板外围的镀金孔都连接到GND）。连接到胡须的I/O管脚的电压是5V，当胡须被触动时，I/O短接到地，所以I/O管脚电压变为0V。 3、编程使机器人基于胡须导航 机器人向前走的过程中，碰到障碍物，机器人用它的一根或者两根胡须探测障碍物，一旦胡须探测到障碍物，就调用导航子函数使机器人倒退或旋转，然后再重新向前行走，直到遇到另一个障碍物。 下面的程序就是实现这一功能的 #includeBoebot.h #includeuart.h int