工业机器人机构误差分析.docx

工业机器人机构误差分析姓名：张勇杰学号： S导教师：王建平机器人结构分析分析给出的机器人结构，不难看出该机器人具有六个自由度，且全部都为转动关节，如图1所示图1机器人的的变换矩阵坐标系之间的变换关系可以分成平移变换、旋转变换。通过在机械臂上选择合适的坐标，可以通过式（2-1）进行变换) (2-1)通过约定的坐标系设置规则，可以得到一个通用的变换矩阵，即D-H矩阵：式2-2总的变换矩阵可以表示为各变换矩阵的乘积：式（2-3）式（2-3）中蓝色框中的向量表示机器人手部的姿态，红色框中的向量表示机器人手部的位置。具体分析图1中的机器人，当为0时，坐标系{0}与坐标系{1}重合，同时，这台机器的关节轴4、5、6相互垂直。通过建立这样的坐标模型可以得出的值。其值如表2-1所示。i100020-900304-905090060-900表2-1工业机器人的位置误差在总的变换矩阵中，机器人手部位置由式(2-3)中的向量[px,py,pz]表示。而px, py, pz 均是包括（1≤i≤6）等自变量的函数。向量[px, py, pz]的全微分即为工业机器人的位置误差。而、、三类参数为确定值，其引起的误差为机器人的制造误差；为机器人的运动参数，其引起的误差为机器人的运动误差。1.制造引起的位置误差分析表中的各项数据，发现、、都为确定的数据。但是，制造和安装过程中必定会出现一定的制造误差和安装偏差。所以需要分析这些偏差带来的影响。显然，这些都属于制造误差。我们首先计算出总的变换矩阵A（程序中为Tx），可从A中提取px, py, pz。然后根据误差的合成公式：（式3-1）式（3-1）px, py, pz分别对、、求偏导数，然后再将表2-1中的数据带入进行计算，得到的即是制造误差分别在x、y、z轴上的分量。考虑到误差值均是微小量，为简化结果起见，在这里我们认为彼此相等，即(i=1 2 3 4 5 6)，同理有。px, py, pz分别对、、求偏导的MATLAB程序代码如下：clear all;syms theta1theta2theta3theta4theta5theta6;syms a1a2a3a4a5a6d1d2d3d4d5d6;syms alpha1alpha2alpha3alpha4alpha5alpha6;syms aalphadtheta;T=[ cos(theta) -sin(theta) 0 a; ... sin(theta)*cos(alpha) cos(theta)*cos(alpha) -sin(alpha) -sin(alpha)*d; ... sin(theta)*sin(alpha) cos(theta)*sin(alpha) cos(alpha) cos(alpha)*d;... 0 0 0 1];T1=subs(T,[a alpha d theta],[a1 alpha1 d1 theta1]);T11=subs(T1,theta,theta1);T2=subs(T,[a alpha d theta],[a2 alpha2 d2 theta2]);T12=subs(T2,theta,theta2);T3=subs(T,[a alpha d theta],[a3 alpha3 d3 theta3]);T13=subs(T3,theta,theta3);T4=subs(T,[a alpha d theta],[a4 alpha4 d4 theta4]);T14=subs(T4,theta,theta4);T5=subs(T,[a alpha d theta],[a5 alpha5 d5 theta5]);T15=subs(T5,theta,theta5);T6=subs(T,[a alpha d theta],[a6 alpha6 d6 theta6]);T16=subs(T6,theta,theta6);Tx=T11*T12*T13*T14*T15*T16;syms deltaadeltaddeltaalpha;PX=Tx(1,4);PY=Tx(2,4);PZ=Tx(3,4);RX=diff(PX,a1)*deltaa+diff(PX,a2)*deltaa+... diff(PX,a3)*deltaa+diff(PX,a4)*deltaa+... diff(PX,a5)*deltaa+diff(PX,a6)*deltaa+... diff(PX,d1)*deltad+diff(PX,d2)*deltad+... diff(PX,d3)*deltad+diff(PX,d4)*deltad+... diff(PX,d5)*delt