00实验三基于MATLAB的根轨迹绘制与性能分析.docVIP

实验四 基于MATLAB的根轨迹绘制与性能分析 [实验目的] 1．掌握MATLAB下的根轨迹绘制方法； 2．学会利用根轨迹进行系统分析。 [实验指导] 1．根轨迹作图函数（命令）： rlocus( ) 调用格式： ① rlocus(sys) 或rlocus(num，den) ② rlocus(sys,k) ①②画根轨迹图，①变化参量（一般是根轨迹增益）范围系统自动给出；②变化参量（一般是根轨迹增益）范围在程序中给出； ③ r=rlocus(sys) ④ [r,k]=rlocus(sys) ③④不画根轨迹图，③返回闭环根向量；④返回闭环根向量（r）和变化参量（k）。 2．根与根轨迹增益的求取 ⑴在根轨迹上点击，可得到该点的根值和对应的根轨迹增益值。 ⑵使用计算给定根的根轨迹增益的函数（命令）：rlocfind( ) 调用格式： ①[k,poles]=rlocfind(sys) ②[k,poles]= rlocfind(sys,p) 使用方法： ①首先，当前根轨迹已绘出。运行该命令时，在根轨迹图中显示出十字光标，当用户选择其中一点时，其相应的增益由k记录，与增益相关的所有极点记录poles中；同时，在命令行窗口显示出来。 ②事先事先给出极点p，运行该命令时，除了显示出该根对应的增益以外，还显示出该增益对应的其它根。 3．开环零点极点位置绘图函数（命令）： pzmap( ) 调用格式： ① pzmap(sys) ② [p,z]=pzmap(sys) 函数功能： 给定系统数学模型，作出开环零点极点位置图。 ① 零点极点绘图命令。零点标记为“+”，极点标记为“o”。 ② 返回零点极点值，不作图。 4．根轨迹渐进线的绘制 当根轨迹渐进线与实轴的交点σa已求出后，可得到方程，这是根轨迹渐进线的轨迹方程。 将作为一个开环传递函数，录入到MATLAB中，再使用根轨迹作图函数（命令）rlocus( )，生成的轨迹就是原根轨迹的渐进线。 5．举例 例1：开环传递函数绘制其闭环根轨迹。 程序： z=[];p=[0,-1,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) 运行结果： 加渐进线程序与结果： z1=[];p1=[-1,-1,-1];k1=1;sys1=zpk(z1,p1,k1);hold on;rlocus(sys1) 例2；增加零点z=-3后根轨迹的变化 程序与结果： z=[-3];p=[0,-1,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) 例3；在区间z=-4～z=-2零点变化后根轨迹的变化 程序与结果： p=[0,-1,-2];k=1;for x=-4:0.2:-2;z=[x];sys=zpk(z,p,k);hold on;figure(7);rlocus(sys);end 例4：对例1根轨迹使用rlocfind( )命令的情况 程序： z=[];p=[0,-1,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys);[k,poles]=rlocfind(sys) 运行结果： Select a point in the graphics window selected_point = -0.0433 + 1.3259i k = 5.1264 poles = -2.9169 -0.0416 + 1.3251i -0.0416 - 1.3251i 例5：开环传递函数绘制其闭环根轨迹。 程序： n=[1 2 3 4];d=[1 3 5 7 9 1];sys=tf(n,d);rlocus(sys) 运行结果： [实验内容] 1．自定一个开环传递函数（高阶），绘制其闭环根轨迹。 2．给定开环传递函数，绘制其闭环根轨迹。 [实验报告要求] 1．写明实验目的和实验原理。实验原理中简要说明绘制闭环根轨迹的命令和步骤。 2．在实验过程和结果中，要列项目反映各自的实验内容，编写的程序，运行结果，要求的分析计算过程和结果。程序和运行结果（图）可以从屏幕上复制，打印报告或打印粘贴在报告上。不方便打印的同学，要求手动从屏幕上抄写和绘制。 3．简要写出实验心得和问题或建议。 6