模拟化设计法.doc

广东工业大学华立学院 课 程 设 计（论文） 课程名称　　 计算机控制技术 题目名称　　 数字控制器的设计-模拟化设计法 系 部 　 机电工程学部　 　 　　 专业班级 　　　 09自动化1班　 　 　 学　　号　　　　 12030402001　　　　 　　 学生姓名　　　 张 三 　　 　　 指导教师　　　 王 赟 　　　 　　　 2012年06月5日  广东工业大学华立学院 课程设计（论文）任务书 题目名称 数字控制器的设计-模拟化设计法 学系学部 机电工程学部 专业班级 09自动化1班 姓 名 12030402001 学 号 张三 一、课程设计（论文）的内容 已知某伺服系统的对象传递函数为，希望满足的性能指标： （1）阶跃响应的超调量σ≤20%； （2）过渡过程的时间ts≤6s。 用模拟化间接设计法设计数字控制器D(z)，若已知求得，采用零极点匹配法进行离散化D(z)； （2）将数字控制器D(z)变成便于计算机编程的差分方程形式； （3）利用matlab仿真校验，计算系统的单位阶跃响应，分析过渡过程时间、超调量是否满足要求。 二、课程设计（论文）的要求与数据 1、给出数字控制器D(z)数字控制器D(z) 1 选择课题，明确设计要求，查阅资料 校内 .22 2 理论计算 校内 3 Matlab仿真 校内 ~6.28 4 课程设计报告的撰写 校内 .29~30 五、应收集的资料及主要参考文献 [1] 张德江.计算机控制系统[M].机械工业出版社，2007.6 [2] 党宏社.控制系统仿真[M].西安电子科技大学出版社，2008.3 发出任务书日期： 2012年 06月22日 指导教师签名： 计划完成日期： 2012年 06 月30 日 教学单位责任人签章： 目录 1理论分析 1 1.1数字控制器D(z)的离散化 1 1.2数字控制器D(z)的算法 1 2 仿真及分析 3 参考文献 6 1.1数字控制器D(z)，且要求采用零极点匹配法进行离散化。 零极点匹配法离散化的步骤： （1） （2） （3） …… 因此，当T=1s时， （1.1） 当T=0.5s时， …… （1.2） 当T=0.3s时， …… （1.3） 1.2数字控制器D(z)的算法 根据和Z反变换，将数字控制器D(z)变成便于计算机编程的差分方程形式。 将式（1.1）变换为： （1.4） 将式（1.4），求Z反变换，将上式变为差分方程： 0.3679u(k-1)+6.6397e(k)-6.008e(k-1) （1.5） 式（1.5）为计算机实现的算法。 同理，可得…… 2 仿真及分析 本文采用matlab软件包进行仿真。 连续系统单位阶跃响应的仿真程序如下： sysGs=tf(1,[10,1,0]); %被控对象G(s) sysDs=tf( [10,1],[1,1]); %控制器D(s) sysGDs=series(sysGs,sysDs); %系统前向通道G(s)*D(s) sysCLs=feedback(sysGDs,1,-1); %闭环系统传递函数 step(sysCLs); %连续系统的单位阶跃响应 hold on 仿真结果如图2.1所示。 图2.1 连续系统阶跃响应曲线 离散系统单位阶跃响应的仿真程序如下： T=1; %采样周期选取 sysGs=tf(1,[10,1,0]); %被控对象G(s) sysGz=c2d(sysGs,T,ZOH); % G(s)离散化为G(z) sysDs=tf( [10,1],[1,1]); %控制器D(s) sysDz=c2d(sysDs,T,matched); %数字控制器的传递函数D(z) sysGDz=series(sysGz,sysDz); %离散系统的前向通道 sysCLz=feedback(sysGDz,1,-1); %离散系统闭环脉冲传递函数 step(sysCLz); %离散系统的单位阶跃响应 仿真结果如图2.2（a）、（b）、（c）所