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第一章 电弧焊自动控制技术 自动控制技术在材料加工工程中的应用 液态成型、塑性成型、连接成型 电弧焊自动控制技术： 过程参数恒值控制 程序自动控制 自动对中 适应控制 弧焊机器人技术 §1—1 电弧焊接过程参数的恒值控制 电弧焊过程参数的恒值控制应用 电弧自身调节——恒电流控制，内部反馈 弧压自动调节——恒电压控制，外加反馈 恒速控制是最基本的恒值控制问题： 恒定焊速，即小车或焊件胎夹具拖动电机的恒速控制 自身调节的前提是等速送丝，即送丝电机的恒速控制 一、电弧焊自动调节系统 电弧过程的稳定状态，即电弧焊过程的两个最主要的能量参数I和U的稳定值是由电源外特性和电弧静特性曲线的交点决定的。 弧焊电源的外特性是弧焊电源在稳定状态下，其输出电压和输出电流之间的关系； 电弧的静特性是一定弧长的电弧在稳定燃烧时，电弧电压和电弧电流之间的关系。 当电弧——电源系统受到干扰时，电弧将变得不稳定。 干扰电弧静特性的主要因素有送丝不均匀、焊炬高度波动以及焊剂、保护气、母材、电极成分不均匀或受到污染； 干扰电源外特性的主要因素有网压波动、内部电阻受热等。 为保证电弧过程稳定，常用的方法： 细丝自动焊时采用等速送丝调节系统 粗丝自动焊时采用弧压反馈调节系统。 （一）等速送丝调节系统 焊丝熔化速度 送丝速度 电弧自身调节系统静特性，又称为等熔化曲线方程 电弧自身调节过程 若由于干扰，弧长变短，工作点由O到了O1，因，焊丝熔化加快，弧长将自动恢复。 等速送丝调节系统如何调整参数 通过调节送丝速度来调整焊接电流，又称为恒流控制。 通过调节弧焊电源的外特性来调整电弧电压。 （二）弧压反馈调节系统 焊丝熔化速度 送丝速度 弧压反馈调节系统静特性 弧压反馈调节过程 若由于干扰,弧长变短,工作点由O到了O1,因送丝速度变慢而焊丝熔化加快,弧长将自动恢复。 弧压反馈调节系统如何调整参数 通过调节弧焊电源的外特性来调整焊接电流 。 通过调节送丝给定电压即调节送丝速度来调整电弧电压，又称为恒压控制。 * * 电弧焊焊接线能量E=UI/v，即单位长度焊缝上的能量（KJ/cm） 电弧焊主要能量参数： 电弧电压U 焊接电流I 焊接速度v 电弧焊过程参数的恒值控制即使电弧电压U，焊接电流I，焊接速度v等主要能量参数保持恒定