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二力杆 二力杆指的是不计重力、两端可以自由转动的轻杆。我们知道，杆既可以发生拉伸或压缩形变，也可以发生弯曲或扭转形变，因此杆的弹力不一定沿杆的方向。但是，二力杆两端的弹力必定沿杆的方向，否则杆不能平衡。二力杆件 ：指的是一个杆件只在两端受力，且处于平衡状态。 　　由于二力杆件处于平衡状态，由力的平衡可知其两端所受的合力方向相反，力的大小相等。 注意：二力杆件不一定是直杆。实际中，对于轻杆，且杆只在两端受力即可用此模型。由合力与合力矩为零可知：所以该杆两端受力必然等大反向，若是直杆，这两个力必然沿杆方向且等大反向。各力作用线在同一平面内且汇交于一点的力系称为平面汇交力系.平面汇交力系是最简单、最基本的力系.理论力学中平面汇交力系的解题方法有两种:一种是几何法,另一种是解析法 　　平面汇交力系简化的几何法：作首尾相接的力多边形;从第一个力的起点到最后一个力的终点作力多边形的封闭边。力系按力多边形法则合成的方法称为力系合成的几何法。平面汇交力系的合成结果是一个合力,合力的作用线通过汇交点,合力的大小和方向由力多边形的封闭边表示,即等于各分力的矢量和。 　　平面汇交力系平衡的几何充要条件：力系的力多边形自行封闭（自行封闭力多边形所得各力的指向是实际指向）。 　　平面汇交力系合成的解析法：力在坐标轴上的投影是代数量.已知力的投影,可求得力的大小和方向.力在两个直角坐标轴上的投影与沿两个坐标轴的分力的关系.一个力在相互平行且同向的轴上的投影相等.将一个力矢平行移动,此力在同一轴上的投影值不变.计算力的投影时,常用锐角进行计算,再冠以正负号.机构动力学 　　机构动力学是研究构成机构要素的惯性和机构中各元、部件的刚性引起振动的一门学科。 　　机械动力学是机械原理的主要组成部分。它研究机械在运转过程中的受力、机械中各构件的质量与机械运动之间的相互关系，是现代机械设计的理论基础。研究机械运转过程中能量的平衡和分配关系。主要研究的是：在已知外力作用下，求具有确定惯性参量的机械系统的真实运动规律；分析机械运动过程中各构件之间的相互作用力；研究回转构件和机构平衡的理论和方法；机械振动的分析；以及机构的分析和综合等等。 　　为了简化问题，常把机械系统看作具有理想、稳定约束的刚体系统处理。对于单自由度的机械系统，用等效力和等效质量的概念 ，可以把刚体系统的动力学问题转化为单个刚体的动力学问题；对多自由度机械系统动力学问题一般用拉格朗日方程求解。 　　机械系统动力学方程常常是多参量非线性微分方程，只在特殊条件下可直接求解，一般情况下需要用数值方法迭代求解。许多机械动力学问题可借助电子计算机分析。 　　机械运动过程中，各构件之间相互作用力的大小和变化规律是设计运动副的结构、分析支承和构件的承载能力，以及选择合理润滑方法的依据。在求出机械真实运动规律后可算出各构件的惯性力，再依据达朗贝尔原理，用静力学方法求出构件间的相互作用力。 　　平衡的目的是消除或减少作用在机械基础上周期变化的振颤力和振颤力矩。对于刚性转子的平衡已有较成熟的技术和方法：对于工作转速接近或超过转子自身固有频率的挠性转子平衡问题，不论是理论和方法都需要进一步研究。 　　平面或空间机构中包含有往复运动和平面或空间一般运动的构件，其质心沿一封闭曲线运动。根据机构的不同结构，可以应用附加配重或附加构件等方法，全部或部分消除其振颤力。但振颤力矩的全部平衡较难实现。 　　机械运转过程中能量的平衡和分配关系包括：机械效率的计算和分析，调速器的理论和设计，飞轮的应用和设计等。 　　机械振动的分析是机械动力学的基本内容之一， 现已发展成为内容丰富、自成体系的一门学科。 　　机构分析和机构综合一般是对机构的结构和运动而言，但随着机械运转速度的提高，机械动力学已成为分析和综合高速机构时不可缺少的内容。 　　近代机械发展的一个显著特点是 ，自动调节和控制装置日益成为机械不可缺少的组成部分。机械动力学的研究对象已扩展到包括不同特性的动力机和控制调节装置在内的整个机械系统，控制理论已渗入到机械动力学的研究领域。 　　在高速、精密机械设计中，为了保证机械的精确度和稳定性，构件的弹性效应已成为设计中不容忽视的因素。一门把机构学、机械振动和弹性理论结合起来的新的学科——运动弹性体动力学正在形成，并在高速连杆机构和凸轮机构的研究中取得了一些成果。 　　在某些机械的设计中，已提出变质量的机械动力学问题。各种模拟理论和方法以及运动和动力参数的测试方法，日益成为机械动力学研究的重要手段。 （二）惯性力 1．往复惯性力 与曲柄连杆机构的往复质量mj相对应，往复惯性力Fj值与活塞加速度成正比，且方向相反。 ????????????式中：Fj——往复惯性力mj——往复质量r——曲柄半径 为了便于与气缸内的气