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控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 §2.11 反馈控制系统的传递函数 开环传递函数 输入 r(t) 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) 控制系统的传递函数 (例) 例7 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 第二章小结 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 （第 12 讲） 控制工程导论 （第 12 讲） 本课程的任务 §3 时域分析法 时域分析法常用的典型输入信号 线性系统的时域性能指标 §3.3 一阶系统 （1） 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(s) §3.3 一阶系统 （2）一阶系统动态性能指标计算 一阶系统动态性能与系统极点分布的关系 §3.3 一阶系统 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t §3.3 一阶系统 课程小结 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 （第 13 讲） 控制工程导论 （第 13 讲） §3.4 二阶系统 二阶系统单位阶跃响应 §3.4 二阶系统 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4.2 x ? 1 （临界/过 阻尼）系统动态性能指标的计算 (2) 课程小结 控制工程导论 本次课程作业(13) 3 — 5 §3 时域分析法 §3.1 引言 §3.2 脉冲响应函数 §3.3 一阶系统 §3.4 二阶系统 §3.5 高阶系统及性能估计 §3.6 系统稳定性分析 §3.7 稳态误差分析 §3.4 二阶系统 §3 时域分析法 §3.4.1 传递函数标准形式及分类 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 s2+2ξωns+ωn2 Φ(s)= ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 举例 * * 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业 (11) 2 — 10, 11, 12 （第 11 讲） 第二章 物理系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 元件和系统运动方程的建立 §2.3 运动方程的线性化 §2.4 控制系统的元件 §2.5 用拉普拉斯变换方法解微分方程 §2.6 传递函数 §2.7 结构图等效变换及梅逊公式 §2.8 反馈控制系统的传递函数 （第 11 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §2.8 反馈控制系统的传递函数 本次课程作业 (11) 2 — 10, 11, 12 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业(12) 3 — 1, 2, 3,4 §3 时域分析法 §3.1 引言 §3.2 脉冲响应函数 §3.3 一阶系统 §3.4 二阶系统