对gal器件的步进电机控制器的研究与设计.docVIP

对GAL器件的步进电机控制器的研究与设计 ; 关键词:通用阵列逻辑器件 步进电机 gal16v8 三相六拍; 步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中,如机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。目前,对步进电机的控制主要有由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。分散器件组成的环形脉冲分配器体积比较大,同时由于分散器件的延时,其可靠性大大降低;软件环形分配器要占用主机的运行时间,降低了速度;专用集成芯片环形脉冲分配器集成度高、可靠性好,但其适应性受到限制,同时开发周期长、需求费用较高。通用阵列逻辑gal(generic array logic)是美国lattice公司研制的一种电可擦除的可编程的新型pld器件。近几年来,gal以其高性能、高可靠性、可擦除及输出逻辑结构可组态等特性和100%的成品率,博得广大用户的信赖。它可以用来构成译码器、优先级编码器、多路开关、比较器、移位寄存器、计数器、总线仲裁器等。采用gal器件对三相步进电机进行控制,不仅简化了系统的结构,降低了成本,而且编程灵活方便,提高了系统的可靠性,使系统具有更强的适应性。; 1 三相六拍步进电机控制要求; 矩角特性是步进电机运行时一个很重要的参数,矩角特性好,步进电机启动转矩就大,运行不易失步。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。三相六拍比三相二拍的矩角特性好一倍,因此在很多情况下,三相步进电机采用三相六拍运行方式。三相步进电机工作在三相六拍运行方式时,每个状态的变化使电机转动1/6齿距,三相激励规律为a-ab-b-bc-c-ca共六拍,对应时序如图1所示。a、b、c分别代表接到三相步进电机a相、b相、c相绕组的驱动脉冲。; 通常,步进电机的脉冲控制是由逻辑电路实现的。在计算机控制的系统中,也可以通过编制程序,由扩展i/o口输出脉冲来决定电机的运行方式、方向及转速。这种方式电路简单、控制灵活,但占用cpu的时间过多,每次驱动电机时,pc机都得被占用。本文采用可编程逻辑器件(pld)中的gall6v8设计逻辑电路。在此,选三个控制信号:(1)启动控制信号s,当s=1时为停止,s=0为启动;(2)正反转控制信号d,当d=1时电机正转,d=0时电机反转;(3)转速切换信号r和c,当r=0、c=0时,频率为fck;r=1、c=1时,频率为fck/2。步进电机的转速通常都是通过改变时序脉冲的频率来控制的,所以这里用频率来表示转速的改变。由于gal器件所有触发器的时钟是连在一起的,不能同时引入两种以上频率的时钟,因此从改造组合逻辑部分人手,达到对电动机转速的二分频控制。同理也可以实现四相八拍、五相十拍、六项十二拍的步进电机控制,这就比专用的集成电路功能更强。; 2 采用gal控制脉冲分配的逻辑设计; 若采用集成电路芯片来实现三相六拍步进电机的控制,所用器件较多,电路一般比较复杂。为了满足电机转速的二分频,在同一时钟频率控制下,必须利用一个d型触发器,通过c参与组合逻辑来实现。其逻辑电路如图2所示。ck为控制信号,三个d型触发器的输出o、p、q分别接步进电机的三项绕组。根据步进电机驱动相数及控制要求,必须有相应于相数的延迟触发器保持现态与次态间的转换过程。对此,可利用gal中八个输出逻辑宏单元中的三个来完成,电机的工作状态(o、p、q)中的现态与控制信号(s、r、d)可通过gal的与、或阵列组合逻辑来完成。; 2.1 逻辑控制状态表; 按照电机的激励规律,在时序脉冲作用下,时序电路的状态将在六个状态中循环,驱动电机运转。这里用a、b、c、d、e、f分别表示其六个状态,即a=100、b=110、c=010、d=011、e=001、f=101。根据逻辑电路图可得其状态表,如表1所示。; 表1 逻辑控制状态表; s; rdc; 现态 1 0 ; × 000 010 100 110 101 111 ; a a f b f b a a ; b b e c a c b b ; c c d d b d c c ; d d c e c e d d ; e e b f d f e e ; f f a a e a f f ; 表1中分频控制量r决定c的取值,即c=rc。当r=0时,电机按fck频率运行,当r=1时,c重复取0和1,电机按fck/2频率运行。; 2.2 状态真值表; 由表1可得状态真值表,如表2所示。表中o、p、q状态是在时钟脉冲控制下变化的,在控制变量的控制下,决定电机的启动、转向和转速大小。; 表2 状态真值表; o p q s r d c do dp dqnbsp;nbsp; o p q s r d c do dp dq ; 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0nbsp;nbsp; 0 1