4.1机构简图及机构的自由度.ppt.ppt

机构 机构是具有确定相对运动的各种实物的组合， 机构主要用来传递和变换运动和力。 机器主要用来传递和变换能量。 从结构和运动学的角度分析，机器和机构之间并无区别，都是具有确定相对运动的各种实物的组合，所以，通常将机器和机构统称为机械。 零件和构件 零件是组成机器的最小单元，也是机器的制造单元，机器是由若干个不同的零件组装而成的。 各种机器经常用到的零件称为通用零件。 特定的机器中用到的零件称为专用零件。 构件是机器的运动单元，一般由若干个零件刚性联接而成，也可以是单一的零件。若从运动的角度来讲，可以认为机器是由若干个构件组装而成的。 机器的组成 根据功能的不同，一部完整的机器由以下四部分组成： 1.原动部分：机器的动力来源。　 2.工作部分：完成工作任务的部分。　 3.传动部分：把原动机的运动和动力传递给工作机。　 4.控制部分：使机器的原动部分、传动部分、工作部分按一定的顺序和规律运动，完成给定的工作循环。　 第一节 机构简图及机构的自由度 平面机构：所有构件都在同一平面或相互平行的 平面内运动的机构，否则称为空间机构。 平面机构的自由度 一、自由度与约束条件 平面机构的自由度 当两个构件相互连接之后，他们之间的相对运动就受到约束，相应的，自由度数也随之减少，这种对独立构件所加的限制称为约束。 运动副及其分类 运动副： 两个构件之间直接接触并能产生一定相对运动的联接。 运动副的分类： 1、平面运动副 2、空间运动副 （本书只讨论两构件在同一平面内的平面运动副的情况） 运动副的分类 一、低副：两构件间以面接触的运动副。 低副可分为 移动副 和 转动副。 1、移动副：两构件只能作相对直线移动的运动副。 2、转动副：两构件只能作相对转动的运动副。（也称为铰链） 移动副与转动副 运动副的分类 二、高副：两构件以点或线接触的运动副。 低副与高副 机构运动简图及其绘制 机构运动简图： 用简单的线条和符号表示构件和运动副，并按一定比例画出各运动副的相对位置，只用来表示机构各构件间相对运动关系的图形。 绘制机构运动简图的方法： ⑴通过观察和分析机构的结构组成和运动传递情况，首先认清机构的固定件、原动件，按传动路线逐个分清各从动件，并依次标上数字编号；然后循着传动路线仔细分析各构件之间的相对运动性质，各构件间形成的运动副类别和数目，并对各运动副标上字母：A，B，C，…；并测出每个构件上各运动副之间的运动特性尺寸。 ⑵恰当地选择投影面。选择时应以能简单、清楚地把机构的运动情况表示出来为原则。一般选取与构件运动平面相平行的平面作为投影面。 ⑶把原动件固定在某一位置，选取适当的比例尺。根据各构件的运动特征尺寸，定出各运动副的相互位置：转动副中心位置、移动副导路方位、平面滚滑副轮廓形状等。 ⑷用规定的符号画出运动副，并用简单的线条或几何图形联接起来，标出构件号数字及运动副的代号字母，以及原动件的转向箭头，并且注明绘图时的尺寸比例尺或在图纸上列表说明各构件的运动特征尺寸，即得机构运动简图。 平面机构的自由度 运动链成为机构的条件 运动链要运动，其自由度F必须大于0； 运动链中各机构的运动确定，运动链自由度数必定与主动件的数目相等。 平面机构的自由度 计算平面机构自由度的时候应注意的问题 作业 （3）移动方向一致引入的虚约束 第四章 机构基础 间歇运动机构 平面连杆机构 凸轮机构 齿轮机构 开槽螺母 螺栓 销钉 齿轮 人字型齿轮 轴承 链条 蜗轮 我们已知，一个构件做平面运动的时候，具有三个独立运动：沿x轴、y轴的移动和绕垂直与xoy平面的轴旋转，所以，一个平面构件具有3个自由度。 自由度：做平面运动的机构相对于定参考系所具有的独立运动的数目，称为构件的自由度。 每加上一个约束，自由构件便失去一个自由度。 运动副所引入的约束的数目与其类型有关，一般低副引入两个约束，减少两个自由度，保留一个相对运动的自由度；高副引入一个约束，减少一个自由度。 试判断下列图形属于什么类型的运动副？ 绘制机构运动简图的方法 机构简图绘制：偏心轮机构 机构示意图绘制：鄂式破碎机 在平面内，一个自由构件具有三个自由度，那么，n个构件就有3n个自由度。将这n个自由构件和机架用运动副联接起来组成机构之后，运动构件受到约束，自由度减少。若机构中有PL个低副，PH个高副，则共减少2PL＋PH个自由度，于是，平面机构的自由度为：