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§12-1 研究机器运转及其速度波动的调节的目的 第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 §12-1 研究机器运转及其速度波动的调节的目的 研究机器运转的目的 设计新机器或分析现有机器的工作性能，需要确定机器原动件的真实运动规律。 调节机器速度波动的目的 调节机器周期性波动程度，使之限制在允许范围内，以减少其造成的危害程度。 防止非周期性速度波动所引起的机器毁坏或者停车。 §12-2 机器等效动力学模型 等效动力学模型的建立 将单自由度的机械系统简化成一个构件（称为等效构件），建立简单的等效动力学模型。 根据质点系动能定理，将作用于机械系统上的所有外力和外力矩、所有构件的质量和转动惯量，都向等效构件转化。 转化的原则：使该系统转化前后的动力学效果保持不变。即：?? 等效构件的质量或转动惯量所具有的动能，应等于整个系统的总动能； 等效构件上的等效力、等效力矩所做的功或所产生的功率，应等于整个系统的所有力、所有力矩所做功或所产生的功率之和。 等效动力学模型的建立 通常将绕定轴转动或作直线移动的构件取为等效构件。 等效力和等效力矩 在等效构件AB上，设F是在等效点B上的等效力 或者设M是等效力矩 则等效力或等效力矩的功率为 等效力和等效力矩 设作用在机械上的外力为 Fi(i=1,2,…,k)，作用点的速度为ui，Fi的方向和ui的方向间夹角为qi， 作用在机械中的外力矩为 Mi(i