工业机器人.docx

工业机器人一、工业机器人的概念和结构(一)、工业机器人的概念工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。”(二)、工业机器人的结构工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。二、工业机器人的运动学与动力学基本描述(一)、工业机器人的运动学基本描述：工业机器人运动学研究的是各连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。工业机器人运动学主要包括正向运动学和反向运动学两类问题。工业机器人运动学主要包括正向运动学和反向运动学两类问题.正向运动学是在已知正向运动学是在已知各个关节变量的前提下，解决如何建立工业机器人运动学方程，及如何求解手部相对固定坐标系位姿的问题。反向运动学则是在已知手部要到达目标位姿的前提下，解决如何求出关节变量的问题。反向运动学也称为求运动学逆解反向运动学.在工业机器人运动学分析中要注意下面四个问题：1）工业机器人操作臂可以看成是一个开式运动链，它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联起来的。开链的一端固定在机座上，另一端是自由的。自由端安装着手爪（或工具，统称手部或末端执行器），用以操作物体，完成各种作业。关节变量的改变导致连杆的运动，从而导致手爪位姿的变化。2）在开链机构简图中，关节符号只表示了运动关系。在实际结构中，关节由驱动器驱动，驱动器一般要通过减速装置（如用电机或马达驱动）或机构（如用油缸驱动）来驱动操作臂运动，实现要求的关节变量。3）为了研究操作臂各连杆之间的位移关系，可在每个连杆上固联一个坐标系，然后描述这些坐标系之间的关系。Denavit和Hartenberg提出一种通用的方法，用一个4×4的齐次变换矩阵描述相邻两连杆的空间关系，从而推导出“手部坐标系”相对于“固定坐标系”的齐次变换矩阵，建立操作臂的运动方程。4）在轨迹规划时，人们最感兴趣的是手部相对于固定坐标系的位姿。(二)、工业机器人的动力学基本描述：工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。三、工业机器人的控制（一）、对机器人控制系统的一般要求机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：（1）、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。（2）、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。（3）、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。（4）、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。（5）、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。（6）、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。（7）、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。（8）、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。（二）、机器人控制系统的组成（图1）（1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。（2）示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以