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§2-3 连杆机构 一、平面连杆机构 平面连杆机构中广泛应用四杆机构，只有在实现某些特殊要求时才用多杆机构。最基本的四杆机构是具有四个转动副的铰链四杆机构 曲柄摇杆机构 铰链四杆机构中，与机架相连的构件能否成为曲柄的条件： 1)最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆长度之和 2)连架杆或机架中有一个为最短杆 1．按传动角设计四杆机构 2．按输入杆与输出杆位置关系设计四杆机构(几何法、分析法、实验法) 3．按连杆及连杆点位置设计四杆机构 1)已知连杆两个位置设计四杆机构 2)已知连杆三个位置设计四杆机构 3)已知连杆四个位置设计四杆机构 4)已知连杆上点的位置设计四杆机构 铰链四杆机构的演化 四个转动副：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构(最短杆长度+最长杆长度＞其他两杆长度之和) 三个转动副+一个移动副：曲柄滑块机构、移动导杆机构、摆动导杆机构、曲柄摇块机构 两个转动副+两个移动副：正弦机构、正切机构、椭圆仪机构 二、四杆机构基本性质 1．急回性质 曲柄作等角速度旋转时，从动件作变速运动 输入曲柄AB在转动一周中两次与连杆BC共线，B1AC1与AB2C2的夹角——极位夹角——标志机构有无急回性质的重要参数 曲柄以等速沿顺时针方向从ABl位置转到AB2位置时，摇杆从C1D位置不等速地移到C2D位置——进程 曲柄继续转动，从AB2位置转到AB1位置，摇杆从C2D位置回到C1D位置——回程 进程时间比回程时间长——回程的平均速度高于进程——急回性质 机构的急回程度取决于极位夹角的大小——越大，机构的急回程度越高 2．死点 若摇杆3为主动件，曲杆1为从动件，当主动件处于两个极限位置C1D和C2D时，连杆2与曲柄1两次共线 通过连杆2推动从动曲柄l的力通过曲柄1的转动中心，使曲柄1上受到的作用力矩为零——从动件不能被驱动——死点位置——从动件出现卡死 克服死点位置//利用死点特性 牛头刨床——旋转导杆机构 机架AB＜曲柄BC，主动曲柄匀速旋转，转换为旋转导杆CD的非匀速转动 行程S=2AD 近于等速切削，快速返回 夹具装置——利用死点特性工作 用力F压下手柄(连杆BC)，带动杆AB逆时针转动，压头压紧工件5——杆CD与杆AB成直线——死点位置——夹紧 汽车前轮转向机构——双摇杆机构 等腰梯形ABCD的腰CD上带一拐臂，在E点与操纵杆相连 操纵杆使双摇杆摆动——车轮转向 双摇杆控制的两车轮转向角不等，α≠β——汽车转弯时两车轮的轴线交点P落在后轮轴线的延长线附近——轮胎与地面纯滚动 装载机装载机构——曲柄摇杆机构 利用曲柄摇杆机构ABCD中连杆端部E点(扒爪)的环形轨迹扒取物料 §2-4 凸轮机构 组成： 凸轮、从动件、机架 分类 按凸轮的运动分： 转动凸轮、移动凸轮 转动凸轮常见盘形凸轮和圆柱凸轮，移动凸轮一般属于盘形凸轮 按从动件的运动分： 直动从动件、摆动从动件 按从动件与凸轮接触部分的形状分： 尖底从动件、滚子从动件、平底从动件 发动机配气机构 曲轴，凸轮，气门弹簧座，气门，气门导管，缸体 功用： 按照发动机各缸工作过程的需要，定时开启和关闭进、排气门，使新鲜可燃混合气(汽油机)或空气(柴油机)得以及时进入气缸，废气得以及时排出气缸 上置凸轮轴式配气机构(下置式、中置式) 凸轮轴布置在气缸盖上，凸轮轴(直接通过摇臂)来驱动气门，往复运动质量大大减小，适用于高速发动机 §2-5 步进运动机构 主动件连续运动，从动件作具有周期性停歇间隔的单向运动——步进运动 常见步进运动机构：棘轮机构与槽轮机构 一、棘轮机构 齿式、摩擦式棘轮机构 1．齿式棘轮机构 外啮合齿式棘轮机构组成 摆杆1、棘轮2、棘爪3、4 棘轮2外缘(也可以在内缘、端部等)上有棘齿；摆杆1可以自由摆动 摆杆1作逆时针摆动时，与摆杆铰接的驱动棘爪3借助弹簧或自重插入棘轮齿槽，推动棘轮逆时针转过一定角度 摆杆按顺时针方向摆回时，由于制动棘爪4的作用，阻止棘轮顺时针转动，使驱动棘爪3沿棘轮齿背上滑过——棘轮单向式步进运动 齿式棘轮机构特点：结构简单，制造方便，运动可靠 棘轮齿数可以很多，易于控制摆杆每次推过的齿数，适于要求停歇转角很小或经常调节转角大小的场合 缺点： 运动开始和终止的瞬时有刚性冲击，运动平稳性差，棘爪在棘齿上滑过时会产生噪音和引起齿尖磨损——齿式棘轮机构不宜用于高速传动 设计要点： 1)为使棘轮克服同样的阻力矩时棘爪工作面受力最小，应使O2A⊥O1A(A为棘轮齿顶点)及工作面沿径向线O1A(β=0) 为使棘爪在工作负荷下，能自动啮入而不被推出，应使齿廓工作面在齿尖A点处的法线NN与O2A间的夹角δ大于棘爪和棘轮工作面间的摩擦角ρ(常取ρ=15～200) 外接时，法线NN应通过O1O2之间 若取O2A⊥O1A