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燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目：智能寻迹壁障车系统的设计与制作 目录 1.摘要···························································5 2.方案分析························································6 3.成本预算·······················································21 4.市场分析·······················································22 5.心得体会······················································23 6.参考文献······················································24 智能寻迹壁障车系统的设计与制作 周彬彬，赵雄 （燕山大学 机械工程学院） 摘要：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能电动车就是其中的一个体现。本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：智能寻迹壁障车、AT89S52 、单片机、红外壁障传感器、黑白寻迹传感器 前言：智能传感器系统是一门涉及多种学科的综合技术，是当今世界正在发展中的高新技术。智能传感器额度兴起是适应现代自动化系统发展的需要，是传感器技术克服自身落后状况、不断完善和发展的必然趋势，代表了未来传感器发展的方向。传感器技术在当代科技领域中占有十分重要的低位。随着计算机技术的不断发展，信息处理技术也在不断发展完善。但作为提供信息的传感器，它的发展相对于计算机的信息处理功能来说就落后了。这使得自动检测技术受到影响，也直接影响到多种技术的进一步发展。基于上述原因，愈来愈多的科技工作者对于传感器技术予以了高度的重视，促使传感器技术加速发展，以适应信息处理技术的需要。【1】 摘要 灌篮智能小车是一个集环境感知、轨迹规划、机械手应用等功能于一体的机电一体化系统。它集中地运用了计算机、传感器、信息、通讯、导航、人工智能及自动控制等技术—是典型的高新技术综合体。本次课程设计的灌篮智能小车就是这种综合体的一种尝试。小车以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测信号和循线运动。运用单片机的运算和处理能力来实现小车的自动行驶、停止、转弯、寻迹检测、蔽障等功能的智能控制系统。 方案分析 1.智能小车的总体概述 单片机是智能小车的控制核心，系统有黑线检测模块，电机驱动模块,LED灯指示模块，数码管显示模块，红外检测避障模块等几部分组成。 总的电路图如下 2.智能小车的驱动系统 小车的驱动包括电机的选择、驱动方案的选择、供电电源的选择下面将依次介绍。 2.1电动机的选择及驱动 2.1.1电动机的选择 方案一：采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速起停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或者反转，另一个显著特点就是转换精度高，正反转控制灵活。 方案二：采用普通直流电机，直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运行要求。 综合考虑小车的各种要求，因需要寻迹和避障的等功能，对快速起停，转换精度正反转控制要求较高。 2.1.2电动机的驱动方案的选择 电动机驱动方案有以下几种： 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，而且可能存在干扰，更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实