机器人实训绪论.doc

目录 任务书: 一、项目要求 3 二、系统设计说明书要求 3 实训报告： 一、系统框图及功能描述 4 （一）系统框图 4 （二）Fanuc机器人 4 （三）PLC（可编程序控制器） 5 （四）威纶通触摸屏 8 二、电路原理图 9 （1）PLC外部接线图 9 （2）CRM2A/B与外围设备的连接 9 三、气动原理图 10 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 11 （一）PLC及机器人I/O分配表： 11 （二）软元件分配表 11 (三) 威纶触摸屏编程界面……………………………………………………13 (四) 机器人模拟仿真…………………………………………………………14 (五) PLC梯形图 14 五、机器人程序 17 六、调试流程……………………………………………………………………….19 七、实践的心得与建议 20 八、参考资料 20 M-6iB机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 要求机器人完成上述物品搬运任务； 采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯； 通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。  工业机器人项目综合训练 小组成员 魏昺灏、张超、呙杰、秦燕燕、陈文伯 一、系统框图及功能描述 （一）、系统框图 计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。 （二）、Fanuc机器人 Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。 主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。 （三）、PLC（可编程序控制器） PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。 （四）、威纶通触摸屏 威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI 187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。 二、电路原理图（电气部分的说明） （1）PLC外部接线图 （2）CRM2A/B与外围设备的连接 CRM2A输入 CRM2A输出 CRM2B输入 CRM2B输出 （3）、气动原理图 （4）、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释） （1）、PLC及机器人I/O分配表： 机器人输出 PLC输入 功能定义 机器人输入 PLC输出 功能定义 CRM2A(41) TPENBL X0 示教使能输出信号 Y0 气阀 CRM2B(33） DO[1] X1 示教盒通讯 CRM2A(01) *2SMSTP Y1 紧急停机信号 CRM2A(35) PROGRUN X5 程序执行输出信号 CRM2A(02) HOLD Y2 暂停信号 CRM2A(33) CMDENBL X7 命令使能输出 CRM2A(03) SFSPO Y3 安全速度信号 CRM2A(34) SYSRDY X10 系统准备完毕信息 CRM2A(10) PNS3 Y4 程序号选择