AS-260-机器人使用说明.docVIP

标准编号：AS－260 机器人使用说明 编 制 审 核 批 准 T.NEVE STR/FER/SRM F.TELDJI STR/FER/GQP G.KERN STR/FER 目 录 1.概述 2.装配定义 3.特别说明 4.焊接质量管理及接受标准 5.焊接工装设计标准 5.1设备选型规则 5.1.1焊接机器人类型 5.1.2焊接机器人的应用型式 5.1.3操作工位的安全防护 5.1.4供货期限 5.2优先选用配置 5.2.1循环时间 5.2.2机器人定位 5.2.3机器人重量 5.2.4机器人布置 5.2.5自锁装置 5.2.6供货期限简介 1.概述， 无特别说明。 2.装配定义， 无特别说明。 3.特别说明， 无特别说明。 4.焊接质量管理及接受标准，无特别说明。 5.焊接工装设计标准 5.1.1设备选型规则 焊接机器人类型由每个项目单独指定。 技术参数，现有机器人的不同类型如下（以ABB机器人为例）： 机器人类型及参数 臂长 载荷 －标准型机器人 2.5m 150kg －加长型机器人 2.8m 150kg －大载荷机器人 2.5m 200kg －大载荷+加长型机器人 2.8m 200kg －特大载荷机器人 2.5m 300kg或350kg －摆式机器人 2.9m 120kg －平移式机器人（Ф轴） （高速度/加速运转时，机器人承载能力相应下降） 为选择焊接机器人类型，必须确认以下两个基本数据： ——工作范围：咨询工位承建商有关数据； ——承载载荷：设计机器人手臂、焊钳或抓手时，必须 ——计算机器人的承载重量（连同零件）； ——计算相对于六轴机器人的重心位置； ——计算相对于机器人重心的转动惯量； ——对照机器人的载荷曲线，验算机器人的载荷预量至少应为10%。 如有疑问，请查阅有关机器人的专门章节 所有规格的机器人，从底座到机器人手臂的电缆长度分别为：7m，14m和21m。 5.1.2焊接机器人的应用型式 新机器人或其备品使用标准后附机器人的应用类型，该表列出了每种机器人（新机器人或其备品）的适用范围。 所有该表中未提及的机器人应用，均须事先取得机器人技术部门的认可。 附表 推荐机器人的用途 用 途 代 码 代 码 描 述 机器人 机器人备品 新 XR 701 IRB 6400 底座S4 运输机器人 可更换焊钳式点焊机器人 卸料机器人 M 仅一个抓臂（一或多个抓手）带多个夹头 是 是 是 M+M 2或3个一件式抓手（配APPLIED或ARO式特殊可更换焊钳） 是 是 是 ARO MD 一个一体式自动卸料抓手 是 是 是 点焊机器人 S 一个一体式气动焊钳 是 是 是 气动焊钳焊接和搬迁 SM 一个气动焊钳和一个抓手（均一体式） 是 是 是 S+M 一把气动的焊钳和一个抓手（均一体式），最多三套工装 是 是 是 SPF 一个一体式抓手和一把地面固定式焊钳 是 是 是 带2把气动焊钳和搬运用机器人（仅使用一体式TI型焊钳） S+S 两把一体式气动焊钳（APPLIED或ARO型）可更换式焊钳，最多三把焊钳。 是 是 是 SSPF 一把气动焊钳和一个抓手（均一体式）和一把地面固定式气焊钳 是 是 是 S2PF 一个抓手和两把气动焊钳，地面固定式，两焊钳不同时工作 是 是 是 电动式焊钳焊接和TI型搬迁机器人 SEL 一把一体式电动焊钳 是 是 SELSELPE 一把电动焊钳和一个抓手（均一体式）和一把地面固定式焊钳 是 S2ELPE 一把一体式抓手和两把地面固定式气动焊钳，两把焊钳不同时施焊 是 SEL+M 一把电动焊钳和一个一体式抓手（APPLIED可更换式）—最多三套工装 是 SEL+SEL 两把一体式电动焊钳—最多两套工装 是 SELM 一把电动焊钳和一个一体