switchedsystems.docVIP

切换系统进展 陈加胜 (云南农业大学，基础与信息工程学院 09数学) 摘要：在过去3O年中，控制界对切换系统的建模、分析、综合与控制的研究兴趣不断升高．本文的目的是对切 换系统研究的近期发展作一个综述．主要论题包括：1)共同Lyapunov函数；2)切换系统镇定；3)切换系统能控性． 最后对切换系统发展方向作一展望．另外，附录中给出一些相关的辅助知识． 关键词：切换系统；共同二次Lyapunov函数；镇定；能控性；复杂性 Advances on switched systems Chen Jiasheng (Yunnan Agricultural University，China) Abstract：During the last three decades，there has been an increasing interest on the modeling，analysis，synthesis，and control of switched systems．The purpose of this paper is to give a survey on the current development of the research on switched systems ．The main topics consist of i)common Lyapnov function；ii)stabilization of switched systems ；iii)controllability of switched systems ．Finally，prospect of is illustrated in the appendix． Key words：switched systems ；common(quadratic) Lyapunov function；stabilization；controllability；complexity 1 引言(Introduction) 在过去30年中，切换系统是一个热门话题，如果你用Google在网上搜索“switched systems”，会发现有3410000条相关条目．在Science direct上，你可以找到1062篇关于切换系统的文章(到20013年4月23号)．表1反映了人们对切换系统研究兴趣的增长． 表1 在Science direct上切换系统论文数 年份 1970-79 1980-89 1990-99 2000-今 年平均数（篇） 6.8 15.2 44.6 78．8 在国际切换系统研究领域活跃的中国群体有：中国科学院系统科学研究所，北京大学，清华大学，东北大学等． 对切换系统兴趣增长有以下3个方面的原因： 1)切换系统在实践中十分重要，因为许多自然、社会以及工程系统由于环境的变化而表现出不同的模态．例如： 1。输电系统：当发电机及大的用电设备进入或撤出电网时，以及变电站的切换等【1.2】 2。飞行器队型、运动机器人、交通控制等【3】 ； 3。汽车工业、车辆控制【4】 ； 4。模糊系统分析，基于逻辑的切，换控制【 3，5】 ； 2)基于不同控制器切换的控制技术，它大量用于自适应镇定控制和改进过度过程的响应，例如： 1。混杂系统多控制器监控【6,7】 ； 2。基于多模态的自适应控制【 8】； 3。环境驱动的切换控制(边界、相对阶病态点等)[9，1 0]． 3)它与复杂性科学的关系： 1。它本身有复杂性，整体不等于各模态之“和”，即1+1≠2； 2。在群集行为中局部信息可由邻接矩阵表示，它的演化形成切换矩阵【11,12】． 发表于1999年的文献[13]是一个写得很好而被广泛引用的综述，对切换系统不熟悉的读者可 过它了解切换系统的全貌及相关概念．本文的目的主要是介绍其后的新进展．本文考虑的切换系统为这里 (t)一以为右连续函数，以为指标集．除非另外说明，多数情况下假定以A是有限集，记作以A={1，2，? ，N ． 一个切换控制系统定义为 = (，)( )+ go( )( )u ． (2) f= l 特别地当f(x)为线性及g(x)为定常，则有切换线性系统 x= A (f) (3) 及切换线性控制系统 x= A (f) + 6 (f)u ． (4) i= l 对于一个切换系统，切换律可分为几类： 1) (t)为任意切换，即它是任意右连续函数 (但一般要求在有限时间区间内只能切换有限次)； 2) (t)能控，即它是可设计的右连续函数； 3) (t)是一个随机的(一般为Markov)过程， 即它按随机(Markov)过程演化； 4) = ( ，t)依赖于状态，即它为一状态反馈 切换律． 2 共同Lyapunov函数(Common lyapunov func