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μC/OS-Ⅱ 移植 μC/OS-Ⅱ的移植 所谓移植，是指使一个实时操作系统能够在某个微处理器平台上运行。?C/OS-II的主要代码都是由标准的C语言写成的，移植方便。 μC/OS-Ⅱ的移植 要使μC/OS-Ⅱ可以正常工作，处理器必须满足以下要求 μC/OS-Ⅱ的移植 移植μC/OS-Ⅱ需要一个C编译器，并且是针对用户用的CPU的 可重入代码 可重入的代码指的是一段代码（比如：一个函数）可以被多个任务同时调用，而不必担心会破坏数据。 也就是说，可重入型函数在任何时候都可以被中断执行，过一段时间以后又可以继续运行，而不会因为在函数中断的时候被其他的任务重新调用，影响函数中的数据。 可重入代码举例 程序1：可重入型函数 void swap(int *x, int *y) { int temp; temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 可重入代码举例 程序2：非可重入型函数 int temp; void swap(int *x, int *y) { temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 如何使函数具有可重入性 使Swap()函数具有可重入性： 把Temp定义为局部变量。 调用Swap()函数之前关中断，调动后再开中断。 用信号量禁止该函数在使用过程中被再次调用。 打开/关闭中断 在?COS-II中，可以通过： OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITICAL() 宏来控制系统关闭或者打开中断。这需要 处理器的支持。 在ARM7TDMI的处理器上，可以设置相 应的寄存器来关闭或者打开系统的所有 中断。 移植文件分析 移植需要编写的文件 根据μC/OS-II的要求，移植μC/OS-II到一个新的体系结构上需要提供2个或3个文件： OS_CPU.H（C语言头文件） OS_CPU_C.C（C程序源文件） OS_CPU_A.ASM（汇编程序源文件） 其中OS_CPU_A.ASM在某些情况下不需要，但极其罕见。不需要OS_CPU_A.ASM的必须满足以下苛刻条件： 1.可以直接使用C语言开关中断； 2.可以直接使用C语言编写中断服务程序； 3.可以直接使用C语言操作堆栈指针； 4.可以直接使用C语言保存CPU的所有寄存器。 移植代码包括的内容 关于头文件 编写OS_CPU.H 编写OS_CPU.H 开中断和关中断 编写OS_CPU.H μCOS-II使用结构常量OS_STK_GROWTH中指定堆栈的生长方式： 置OS_STK_GROWTH为0表示堆栈从下往上长。 置OS_STK_GROWTH为1表示堆栈从上往下长。 虽然ARM处理器核对于两种方式均支持，但ADS的C语言编译器仅支持一种方式，即从上往下长，并且必须是满递减堆栈，所以OS_STK_GROWTH的值为1。 #define OS_STK_GROWTH 1 编写OS_CPU.H 用软中断作为操作系统的底层接口就需要在C语言中使用SWI指令。在ADS中，有一个关键字__swi，用它声明一个不存在的函数，则调用这个函数就在调用这个函数的地方插入一条SWI指令，并且可以指定功能号。同时，这个函数也可以有参数和返回值，其传递规则与一般函数一样。 编写OS_CPU_A.ASM 在Os_cpu_a.s文件中有软件中断的汇编接口程序、任务切换程序、OS启动时运行就绪最高优先级任务的程序。 μC/OS-Ⅱ的移植实例要求用户必须编写四个简单的汇编语言函数：OSStartHighRdy( )、OSCtxSw( )、OSIntCtxSw( )、OSTickISR( )。 编写OS_CPU_A.ASM 在操作系统启动时，使就绪状态的任务开始运行的函 数叫做 OSStart()。在用户调用 OSStart() 之前，用 户必须至少已经建立了自己的一个任务。 void OSStartHighRdy (void) { 调用用户定义的OSTaskSwHook(); 获得将要运行任务的堆栈指针; Stack pointer = OSTCBHighRdy-OSTCBStkPtr; OSRunning = TRUE; 从堆栈中恢复任务的所有寄存器值; 执行中断返回指令; } 编写OS_CPU_A.ASM 在调用软中断之后，处理器切换到ARM指令和管理模式下工作。在执行软件中断服务函数之前，要提取中断号和其它入口参数，这些通过软件中断接口程序完成。 编写OS_CPU_A.ASM 编写OS_CPU_A.ASM μC/OS-II的多任务环境由函数OSStart( ) 启动。用户在调用该函数之前，必须已经建立了一个或更