控制回路的诊断与PID参数的整定.ppt

第二章 热工对象的数学模型 2.1 数学模型的概念及建立 2.1 数学模型的概念及建立 二.建模的方法：（一）机理建模法（白盒法）（二）试验测定法（黑盒法） 一.有自平衡能力对象 （一）单容对象： 只有一个贮存物质或能量的容积 有自平衡单容对象的阶跃响应曲线  2.微分方程 推导其微分方程得： 利用拉氏变换推导其传递函数得： 阶跃输入μ(t)＝Δμ0 时： 其响应为 h(t)=K·Δμ0（1－e－t/T） 特征参数 （1）自平衡率ρ 稳态值 h(∞)＝KΔμ0 放大系数 K=h(∞)/Δμ0 自平衡率 （1）自平衡率 特征参数 （2）时间常数T 特征参数 特征参数 单容对象的阶跃响应曲线 特征参数 （3）响应速度（飞升速度） 特征参数 对于本例: t＝０时被调量的变化速度最大，即： （二）自平衡双容对象 1.自平衡双容对象阶跃响应 2．传递函数 2．传递函数 2．传递函数 3．特征参数 3．特征参数 多容有自平衡对象可用下列传递函数表示： 二、无自平衡能力对象 1．阶跃响应 1．阶跃响应 2．传递函数 3．动态特性 （二）无自平衡能力双容对象 系统方框图 传递函数 阶跃响应 总结 2.3 试验测定建模法 一、对象特性的试验测定方法 (1)时域方法 输入信号:阶跃信号或脉冲信号 (2)频域方法 输入信号:不同频率的正弦波 (3) 统计相关法 输入信号:随机信号 二、时域法 （一）阶跃扰动法和矩形脉冲扰动法 阶跃扰动法（常用） 矩形脉冲扰动法 （条件受限时采用） （二）测试过程中要注意的问题 （1）应重复测试2～3次 （2）分别加上正向和反向的阶跃信号 （3）应在接近稳态值时结束 （4）在不同负荷下重复测试（最小、最大及平均） （5）测试起点的计时和状态要准确 三、由阶跃响应曲线确定传递函数 （一）有自平衡能力的对象 1.无迟延一阶对象 2.有迟延一阶对象 两点法 3.高阶对象 切线法 过拐点作切线，得到τ和Tc 值，查表2-1求得n和T 两点法 （二）无自平衡能力对象 起始的工况 ：h＝h0，Q1＝Q10= Q2＝Q20 在t＝t0时刻 ： 控制阀阶跃开大Δμ0 流入量Q1按比例增加ΔQ1， ΔQ2＝0 ΔQ＝ΔQ1－ΔQ2＝ΔQ1为一常数 水槽液位等速(直线)上升 无自平衡单容对象响应曲线 有自平衡单容对象响应曲线 初始条件： Q10＝0，Q20＝0，h0＝0 列写动态方程 对动态方程进行拉氏变换 画出方框图 求得传递函数 Ta：飞升时间 自平衡单容对象 无平衡单容对象 Kμ Q0 μ _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 无平衡单容对象 传递函数为: 标准形式为: T1＝A1 R1 ，Ta＝A2 /kμ 初始条件为零、阶跃输入（扰动量为μ(t)＝Δμ0）时的解为： 多容无自平衡能力的对象可用下列传递函数表示: 容积迟延:在多容对象中，由于容积增 多而产生容积滞后。 纯迟延：由于信号的传递产生的滞后 叫传递滞后。 对象即有纯迟延又有容积迟延，那么我们通常把这两种迟延加在一起，统称为迟延，用τ来表示即τ＝?C＋?0 ①有自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 ②无自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 ③对象具有纯迟延 无纯迟延时其传递函数为W1(s) 非周期信号 响应曲线 求传递函数 阶跃响应曲线 选定传递函数形式 传递函数 作图法或计算法 求未知参数 有自平衡或无自平衡 作图法 T=t1-t0 切线法 过拐点作切线 一般取y*( t1)=0.39、 y*( t2 )＝0.63 则计算参数TC和τ的公式如下： TC=2(t2 - t1) τ＝2t1 -t 2 * * 2.1 数学模型的概念及建立 2.2 机理建模方法 2.3 试验测定建模法 数学模型的建立 （l）确定系统的输入量与输出量 （2）掌握与系统相关的先验知识 （3）试验数据 控制作用 被控量 干扰作用 被控对象 W0λ（s） W0μ（s） 干扰通道 控制通道 通道:对象的输入量至输出量的信号联系。