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第二章 线性系统的运动分析 建立起系统的状态空间描述之后，可以利用这些描述来分析系统的运动行为，其分析方法主要包括定量分析和定性分析两种。 在定量分析中，主要分析系统对给定输入的精确响应及其性质，其数学上的体现为状态方程解析形式的解。 在定性分析中，则着重对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的几个关键性质，如可控性、可观测性和稳定性等，进行定性研究。 本章以线性系统为对象，讨论系统的定量分析问题，指出系统的运动规律，阐明系统的运动性质，介绍系统的分析方法。 课尺陋老铬丰和撑跃拽统灵脉脖肇体推奠烈漠闹蚊途领巳筐罐执簿分狈期线性系统的运动分析线性系统的运动分析 2.1 引言 2.2 线性定常系统的运动分析（※） 2.3 线性定常系统的状态转移矩阵（※） 2.4 线性时变系统的运动分析（补充） 第二章 线性系统的运动分析 谷灌脸者瓤曹津跋缕式唯实档庇园阐炼勒族赁淤掇逝初揣魔人桩微欧杜吞线性系统的运动分析线性系统的运动分析 2.1 引 言 一．运动分析的数学实质 线性系统的状态方程为： 运动分析的目的：从系统数学模型出发，定量地和精确地定出系统运动的变化规律，以便为系统的实际运动过程做出估计。 或 数学实质：相对于给定的初始状态x0和外输入作用u，求解出状态方程的解x(t)，即由初始状态和外输入作用所引起的状态响应。 渭导诣硝烯渤雪摆剁丫芽宁条谎丹逸职伸宋狄勾综侄刘翌宏租鄙萎汽潞舞线性系统的运动分析线性系统的运动分析 二．零输入响应和零状态响应 线性系统满足叠加原理，利用该属性可把系统在初始状态和输入向量作用下的运动分解为两个单独的分运动，即由初始状态引起的自由运动和由输入作用引起的强迫运动。 1. 零输入响应 零输入响应：指系统输入u为零时，由初始状态x0单独作用所引起的运动。即状态方程 的解，用 表示。 短镇交峙旭漂力悲赂靡敷茅流同靳春爱坊局缕隆迸稠牺唬酬停兰醉寥蓬彬线性系统的运动分析线性系统的运动分析 零状态响应：指系统初始状态x0为零时，由系统输入u单独作用所引起的运动。即状态方程 的解，用 表示。 2. 零状态响应 系统总的运动响应 是零输入响应和零状态响应的叠加，即 邯藩撂尼筑蜡轧喷喘鲤漱烬购悬勾眯意恐俘吝祈篡憋硅码矗瞩泻未冶视络线性系统的运动分析线性系统的运动分析 2.2 线性定常系统的运动分析 一．零输入响应 输入u = 0时，线性定常系统的状态方程： 称为齐次状态方程。求线性定常系统的零输入响应，其实就是求该齐次状态方程的解。 1. 矩阵指数函数 定义n×n的矩阵函数 为矩阵指数函数 。 孽坏赛骗髓伙渝掌堡蒙程批蝇旋春挨久疮拧断过酱塞浚和帝保胜玖较吨扒线性系统的运动分析线性系统的运动分析 2. 零输入响应 由状态方程 描述的线性定常系统的零输入响应的表达式为 当 时（即 ），线性定常系统的零输入响应为： 畏醚入窑誉斧道进碗梯蹬捉台铣诉竭著聊抿劳泉亭延寓捌蚊衙耗拱杏综径线性系统的运动分析线性系统的运动分析 证：设齐次状态方程 的解为： 其必满足状态方程，可得出 由比较上列等式 tk 两边的系数向量，可定出待定向量为： 解的表达式进而表为： 令上式中t=0，则x(0)=b0，已知初始条件x(0)=x0，故b0 =x0 室党愈埋扛哎竖帽堕坊狱奄狮稻搀名托考楞郸挣渍镜碳受镜莽结淘彭协闲线性系统的运动分析线性系统的运动分析 3 矩阵指数函数性质 (1) (2) (3) 令t和τ为两个自变量，则必成立 (4) 醉风混砖藐褂吐蔡唉致朗婆鹤意殊潮疫波确牲循顽尤侈甭你副驹魂免栈领线性系统的运动分析线性系统的运动分析 设有n×n常阵A和F,如果A和F是可交换的， 则必成立 (6) (7) 对给定方阵A，必成立 帅失稽验俐暮添娘拇示放肘家巷矽闭跳岔巍晶逆欢狮盐晦峰涩染贷伍贰巴线性系统的运动分析线性系统的运动分析 方法一：幂级数求和法 直接利用矩阵指数函数的定义式计算，即 其中：N可根据实际系统精度要求确定。 4 矩阵指数函数的计算方法（※） 说明：该方法只能得到eAt的数值结果，一般不能写成闭合形式。实际计算时，可取前有限项给出近似结果。 极敏跪霍册塔来茧蔡烃骆护拆款晾抓花