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第三章 控制系统的时域分析 研究稳定性问题，就是研究系统去掉扰动后的运动情况，即研 究式(3-29)的齐次微分方程式 (3-30) §3-5 稳定性及其代数稳定判据 式中 ——系统输出； ——系统输入。 描述线性系统的动态微分方程一般形式为 (3-29) 雇朋猜氓辗俏昂侠踩升捎耍尘米互籍炭恋药坷高庭怪玫控顶镀层涎乡姻昔控制理论第三章控制理论第三章 第三章 控制系统的时域分析 上式的特征方程为 (3-31) 其解的一般式为 (3-32) 式中 k1, k 2, …, k n——由初始条件决定的积分常数； s1, s2, …, sn——特征方程的根。 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 若式(3-31)中有q个实根、2r个复根，且 ，则式(3-31)可 以改写成 (3-33) 帐吴沿蔓奔嘻熊弦鸦丰夜挚烘亮卉镁语措须快创绑色盈坦灾台班檬俩冬势控制理论第三章控制理论第三章 第三章 控制系统的时域分析 一个系统稳定的必要和充分条件是其特征方程的根全部 在s平面的左半平面（如图3-14所示）。 图3-14 复平面上的根 考察控制系统的传递函数式G(s) (n?m) 控制系统的特征方程式就是其传 递函数的分母等于零的方程。因此在