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鲁棒控制基础上复杂性模型的设计 Péter GáSPáR1、István KUTI2 计算机和自动化研究所 匈牙利科学 1H-1111布达佩斯,Kende u.13-17,匈牙利 Fax: +36e-mail: gaspar@sztaki.hu 底盘和轻型部门结构 布达佩斯理工大学和经济 2H-1111布达佩斯,M?uegyetem rkp.3,匈牙利 Fax: +36e-mail: kuti@kme.bme.hu 收到:年9月10日 摘要 本文介绍了一种焊点有限元结构模型,提出了卡车的控制主动悬架系统的设计方案。一个重要的步骤是选择降维模型的方法,以相关的频率达30赫兹的模态表现模型，该模型也可以近似表示为不确定性之间的差异和高阶降维模型，具有和乘性不确定性结构。控制设计本身是基于H∞/μ方法,保证了控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能达到要求。 关键词:有限元模型、H∞/μ合成、未建模动态、不确定因素、性能、车辆动力学、主动悬架。 介绍和动机 控制设计方法通常使用简单的主动悬架系统模型结构阻尼和弹簧，这些低复杂度模型包含实际电厂基本性能控制[3、7]。假设一个刚体结构,具有明显的频率值可以被忽略,例如有关轮胎动力学、螺杆运动之间的前部和后部运动,可以从弯曲动力学或超调和组件来解决。原因为数值稳定性控制设计算法可以使该实际电厂的模型相对低复杂度。减少用于控制领域的方法以极高的收率通常导致大的建模误差和未建模动态。本文探讨了信息选择模型通过选择明显降维的高阶频率来阐述。频率是一类重要的在控制系统和其他感选择频率被忽略。同时差异和降维模型可以计算出焊点模型,它是一种估计误差界。在本文中模型,在控制设计的基础上,建立了有限元方法的收敛性。这种方法通常导致焊点模型接近实际电厂，结果更为精确。在本文中,控制设计本身是基于H∞/μ方法,并将其应用于降维模型。该模型的鲁棒稳定和鲁棒性能保证满足系统设计要求[2]。本文的结构如下：在第二章,建立模型降阶模态频率选择重要从有限元结构模型,选择了柔性的卡车；在第三章,该模型的性能规格有着和乘性不确定性；在第四章的设计过程中,给出了一个数值例子。 降维模型构建 本文介绍了一种高复杂性模型应用于一辆卡车模型设计主动悬架系统。有限元模型自由度为2148自由度。建设的卡车的有限元模型在以前的研究工作进行了总结 [4、5]。模型的结构见图1。 图1 . 卡车和轮胎的骨架结构 运动的空间位移模态微分方程可以写成: M+ K + Sy= u + Kww, (1) 在M的集总质量矩阵、阻尼矩阵中K,S是该单元刚度矩阵,y是位移矢量,u是致动器的力量,w是路面不平度的激发, Kw条路的矩阵。 在固有的Eq问题后，(1)所对应的特征向量已经解决了,可以被安排进模态矩阵对的顺序相关的自然频率，逆模态转换为y =q ，这样的方式在新的空间坐标将模态位移应用转化,下面的微分方程可以写成: + K +q = Fuu + Kdw, (2) 在q矢量的模态位移中，分别表示该模态速度和加速度向量，是对角矩阵方块的固有频率有关应用自然模式。 然后减少m元件中的qr矢量,以创建一个定义降维模型的卡车。选择并且考虑降低矩阵，包含特征向量m，让yr近似表示广义位移qr模拟m近似位移。逆模态转换近似位移的定义为yr =qr，因此近似得到下面形式化的微分方程: r+ Krr+ rqr= Fru + Kdrw. (3) 在这里qr被选中,人工把它降维到 30赫兹,因为这是有关频域在主动悬架的设计。主动悬架的设计12已选定为自然方式, 其中七个涉及暂停的因素(垂直、旋转和沥青运动的主体,和垂直和旋转运动轴),其余五个属于弹性变形主体。 造型为控制系统设计 在本节的内容中,该模型控制是有着不确定性目标，控制设计基于H∞/μ方法。因此,运动微分方程转化为状态空间表现形式: = Ax+ B1w + B2u , (4) X=T是状态向量,是干扰因素，u的功能是控制输入矩阵。 A=, B1=, B2=. 输出性能出现大规模的加速度zb、暂停挠度zsd和控制左手和右手边的前面和后面输入的车轮zu。输出性能和测量可表示为状态矢量: z = C1x + D11w + D12u (5) y = C2x , (6) 矩阵的形式如下: C1= D11= D12= C2= 利用权函数Wp代表性能的活性再信号系统，和权函数的悬挂Wp1=0.0