第6章计算机控制数字控制器的离散设计方法(3、4节).pptVIP

第六章 数字控制器的离散设计方法 本章主要内容 6.1 解析设计法 6.2 纯滞后控制技术 6.3 根轨迹设计法 6.4 频率响应设计法 6.5 本章小结 本节主要内容 概述 Z平面的根轨迹 Z平面极点位置与动态响应的关系 系统性能指标与Z平面极点位置的关系 设计举例 本节主要内容 概述 双线性变换和w平面 w平面设计步骤 设计举例 本章总结 [例6-8] 某二阶离散系统，采样周期为Ts=1s，要求其性能指标达到： 试画出Z平面特征根位置的允许范围。 解：由超调量指标要求及近似公式 得到 由上升时间要求公式得到 由调节时间要求得到 在图中找到 的螺旋线，及 的等 线，并以原点为中心，以R=0.79为半径画圆，则以上三条曲线构成的封闭曲线即为满足要求的特征根允许范围。 6.3.5 设计举例 应用根轨迹法设计步骤： 1。根据给定时域指标，在Z平面画出希望极点的允许范围； 2。设计数字控制器D(z); 连续控制系统中的模拟控制器常采用相位超前或相位滞后的一阶网络，其传递函数为 当 为超前网络； 为滞后网络 离散系统中，数字控制器可以选择类似形式 如果控制器不影响系统的稳定性能，则要求 如果D(z)的极点位于零点的左边（*），则为相位超前控制，如果极点位于零点的右边，则是相位滞后控制。其结构的选择要考虑物理可实现性，不要用控制器抵消对象在单位圆上或者单位圆外以及接近单位圆的零极点。否则会因不精确抵消而产生不稳定的现象. 3。检验系统的动态响应，不满足要求重新设计； 例[6-9] 某数字伺服系统被控对象的传递函数为 采样周期为Ts=0.2s。设计数字控制器满足下列性能指标：阶跃输入的超调量 ， 上升时间 ，调整时间 解：第一步，确定希望闭环极点允许范围 由超调量指标 得到 由上升时间要求 由调整时间要求 得到 第二步，设计数字控制器D(z) 求出被控对象的传递函数 令D(z)=Kc，系统的开环传递函数为 根轨迹如图6-18所示，不能满足性能指标。令 系统的开环传递函数为 根轨迹如图6-19 取系统的闭环极点 该点对应的根轨迹增益为K=0.223 控制器增益为Kc=0.223/0.7355=0.303 由此，数字控制器D(z) 第三步，验证。 计算出的品质指标为 上升时间未达到要求，重新选择闭环极点 该点对应的根轨迹增益为K=0.4853 控制器增益为Kc=0.357/0.7355=0.303 由此，数字控制器D(z) 计算出的品质指标为 参见图6-21 第四节 Unit 4 频率响应设计法 6.4.1 概述 在连续控制系统中，采用对数频率特性曲线（即伯德图）能采用简单的方法近似绘制，频率法应用更为广泛。 S平面和Z平面的映射关系为 要得到频率特性，则需要用 在Z平面上伯德图设计方法的优点就不再存在。 在Z变换时把左半S平面的基本带和辅助带都映射进入Z平面的单位圆内，在分析和设计离散时间系统，必须对Z平面进行某种变换。 6.4.2 双线性变换和w平面 W变换也称为双线性变换，它的形式有两种： （1） 或者 （2） 或者 方式（2）比方式（1）优越 当采样周期无限小，复变量w近似等于复变量s 上式表明当采样频率无限高时，w平面便可视作连续域s平面 (2) 传递函数的相似性 假设被控对象为 1. w变换的性质 当采用零阶保持器时，则其脉冲传递函数为 利用w变换公式变换到w平面 上式中， 当a=5，则采样周期Ts=0.1s代入，则有 上式中，G(w)比G(s)多了因子， 当采样周期趋于0时， 结论：只要考虑s平面在无穷远的零点，w平面的传递函数和s平面的传递函数非常相似 (3) 的零点的意义 是通过零阶保持器重构数字控制信号而引进的，它出现在w平面的右半平面，所以是非最小相位零点。反应了零阶保持器的相位滞后特性。 2. 映射关系 从s平面映射到w平面经过两步： （1）从s平面映射到z平面： （2）从z平面映射到w平面： 结论：s平面的一切稳定判别方法均适用w平面 s平面的综合、分析方法均适用w平面设计 但两个平面有区别：s平面主频带映射到w平面 其频率响应被压缩了。 S平面的真实频率w和W平面的虚拟频率v之间呈非线性关系 当系统的角频率