4.12机械手修订稿03板讲解.doc

目 录 第一章 气动机械手的设计 2 1. 题目的介绍与要求 2 1.1 机械手发展概述 2 1.2 本设计的任务与要求 3 2. 搬运机械手总体设计方案 3 2.1 搬运机械手结构及其动作 3 2.2 机械手的控制过程 6 2.3 机械手的控制要求 7 3. 气动系统的原理与设计 7 3.1气压与其它传动方式的比较 7 3.2 气动系统原理 8 3.3气动系统附件的选择 11 3.3.1空气过滤器 11 3.3.2油雾器 12 3.3.3减压阀 13 3.3.4消声器 14 3.3.5管道与接头 15 3.3.6方向阀 15 3.3.7单向节流阀 17 4. 机械手重要部件的设计与校核 17 4.1 气动执行原件的选择 17 4.1.1气动手抓的设计 17 4.1.2气缸的选择 19 4.1.3水平气缸的导向装置与平衡装置 24 4.2横向与纵向气缸的计算与校核 24 4.2.1气缸的计算 24 4.2.2气缸的校核 26 4.3 手抓爪的计算与校核 31 4.4 回转运动的计算与校核 32 5. 电气控制部分的设计 33 5.1控制器的选择与工作过程 33 5.2 PLC硬件的设计 34 5.2.1 PLC选型 34 5.2.2 I/O地址分配图 36 5.2.3 设计电源电路 37 5.3 软件的设计 37 5.3.1 编制PLC控制逻辑图 37 5.3.2 操作面板及动作