第七讲动量矩定理讲解.ppt

theoretical mechanics * * * Theoretical Mechanics 一、动量矩定理 ------质点动量矩定理 1、质点的动量矩定理： 2、质点系相对于固定点O的动量矩定理： -----质点系的动量矩定理！ (二) 动量矩定理 写成标量式： 3、质点系相对于固定轴Z的动量矩定理： -----质点系相对于z轴的动量矩定理！ 4、质点系相对于质心的动量矩定理： ----式中，所有的点用绝对速度，绝对动量对 点C的矩，而C在空间不断变化。 ----式中，所有的点用相对速度，相对动量对 点C的矩，而C在空间不断变化。 O x y z C x′ y′ z′ Mi ri ri rC vi vC vir 三、动量矩守恒定律 质点系动量矩定理 标量式： 1、若在运动过程中， 则 -----质点系在运动过程中对某一点动量矩始终保持不变！ -----质点系在运动过程中对某一点的动量矩守恒！ 2、若在运动过程中， 则 2、若在运动过程中， 则 -----质点系在运动过程中对 z 轴动量矩始终保持不变！ -----质点系在运动过程中对 z 轴的动量矩守恒！ 五、刚体定轴转动的微分方程 w O x y z 设刚体如图所示，绕OZ轴转动， 轴承处反力 F1 Fi F2 FAx FAy FBx FAz FBy F1 Fi F2 Fn Fn …… …… FAx FAy FBx FAz FBy …… …… 对OZ轴： 主动力系： -----刚体定轴转动的微分方程 例题1 卷扬机的机构如图所示，可绕固定轴转动的轮B和C，半 径分别为R和 r，对自身转轴的转动惯量分别为J1和J 2， 被提升的重物A的重量为P，作用于轮C的主动转矩为M， 求重物A的加速度 C R M A O B r 定轴转动问题: R A B O1 M O r 解：1、研究对象： 2、受力分析， 3、建立坐标，列方程 分别取B和C XO1 YO1 wB aB T P v a wA aA XO YO QB QC T 轮B： 运动分析 轮C： 补充方程： M O r wA aA XO YO QC T R A B O1 XO1 YO1 wB aB T v a QB 例题 2 如图所示，在静止的水平匀质圆盘上，一人沿盘边 缘由静止开始相对盘以速度u行走，设人质量为m2， 盘的质量为m1 ，盘半径r，摩擦不计。求盘的角速 度。 A B z r O ω u A B z r O ω u x y XB YB XA ZB YA m1g m2g 解：1、研究对象： 2、受力分析（如图） 人和圆盘 仅受轴承反力，重力的作用 3、运动分析： 圆盘： 定轴转动，w 、a 人： 圆盘为动系，则 方向如图所示！ vr ve x y vr ve 4、建立坐标，列方程 系统对z 轴动量矩守恒 A B z r O ω u XB YB XA ZB YA m1g m2g C 五、刚体平面运动的微分方程 刚体平面运动 随质心C的平动 相对于质心C的转动 = + …… …… …… …… O x y 平面运动刚体的运动简化为图示平面图形的运动，受平面力系作用 则： 写成解析式： F1 Fi F2 Fn F1 Fi F2 Fn 例题1 均质滚子质量m，半径为R，在滚子的鼓轮上绕以绳索， 已知水平力T沿着绳索作用， 使滚子在粗糙的水平面上 滚动。如图所示，鼓轮的半径为r，滚子对质心轴C的回 转半径为r，试求滚子质心C的加速度和滚子所受的摩擦 力（滚动摩擦不计）。 C T r R G 平面运动问题: C T r R G 解：1、研究对象： 2、受力分析，运动分析 3、建立坐标，列方程 滚子 F N vC aC w a 补充方程 x y 例题2 质量为m的均质直杆AB的一端支放在光滑的水平地板上， 杆身与铅垂方向的夹角qo=30o，设杆由该位置无初速地 开始倒下，试求开始运动的瞬时地板对杆的约束反力的 大小。 C G A B qo C G A B q C G A B q NA w a x y 解：1、研究对象： 2、受力分析，运动分析 3、建立坐标，列方程