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主 要 内 容 影像内定向 定义、常用的变换公式 单像空间后方交会公式 定义、误差方程、法方程 误差方程 已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , 泰勒级数展开 共线条件方程 误差方程 计算过程 获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, ?0, ?0, ?0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛 空间后方交会小结 基本思想：以单张影像为基础，从该影像所覆盖范围内若干控制点的已知地面坐标和相应点的像坐标值出发，根据共线条件方程，求解该影像在航空摄影时刻的外方位元素：Xs0, Ys0, Zs0, ?0, ?0, ?0 本 章 重 点 本讲参考资料 * 测绘学院 2-4 单片空间后方交会 影像内定向：像点的像架坐标或者 量测坐标到像平面直 角坐标的变换。 量测坐标 传统摄影测量：影像架坐标或仪器坐标 数字化的影像：扫描坐标 像平面直角坐标 1 影像内定向 内定向问题需要借助影像的框标来解决，内定向通常采用多项式变换公式，形式为： X = AX + t 其中： X 为量测的像点仪器坐标或扫描坐标, X为变换后的像点坐标，A为变换矩阵，t为变换参数。 常用的变换公式有： 线性变换公式 仿射变换公式 双线性变换公式 投影变换公式 定义 误差方程和法方程 计算过程 2 单像空间后方交会公式 定义 根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素 X Y Z a x y z s(Xs, Ys, Zs) A C B b c 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-2 正交矩阵的每一个元素等于它的代数余子式 偏导数 2 a1 = cosφcosκ - sinφsinωsinκ a2 = -cosφsinκ – sinφsinωcosκ a3 = -sinφcosω b1= cosωsinκ b2 = cosωcosκ b3 = -sinω c1 = sinφcosκ+ cosφsinωsinκ c2 = -sinφsinκ + cosφsinωcosκ c3 = cosφcosω 垂直摄影情况下，可取?＝? = ? =0，则各系数的近似值为： 外方位元素的计算 当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式 ◇ 航空摄影测量的基本知识 ◇ 摄影测量中常用的坐标系 ◇ 航摄像片的内外方位元素 ◇ 像点在不同坐标系中的变换 ◇ 中心投影的构像方程 重点内容: 教材 张剑清，潘励，王树根 编著，《摄影测量学》，武汉大学出版社