数控技术第七章数控机床的伺服系统.pptVIP

第七章 数控机床的伺服系统 7.1．进给伺服系统的类型 7.2．步进电动机及其驱动系统 7.3．直流伺服驱动系统 7.4．交流伺服驱动系统 7.5．主轴驱动系统 复习与思考题 7.1．进给伺服系统的类型 7.1.1．进给伺服系统的技术要求 7.1.2．开环和闭环进给伺服系统 7.1.3．按电动机分类的伺服系统 7.1.2．开环和闭环进给伺服系统 7.1.3．按电动机分类的伺服系统 1．步进伺服系统 2．直流伺服系统 3．交流伺服系统 4．直线伺服系统 7.2．步进电动机及其驱动系统 7.2.1．步进电动机的结构类型 7.2.2．步进电动机的工作原理 7.2.3．反应式步进电机的主要性能指标 7.2.4．驱动控制系统组成 7.2.5．步进电动机驱动控制技术 7.2.6．步进电机的应用 7.2.1．步进电动机的结构类型 7.2.2．步进电动机的工作原理 7.2.3．反应式步进电机的主要性能指标 1．步距角及步距精度 2．最大静转矩 Tmax与起动转矩Tq 3．加减速特性 4．连续运行频率 1．一台三相六拍运行的步进电机，转子齿数Z＝48，已知电机运行速度为125（转/分）求：① 写出正反向电机通电顺序；② 求步距角和电机控制的脉冲频率。 7.2.4．驱动控制系统组成 7.2.5．步进电动机驱动控制技术 7.2.6．步进电机的应用 7.3．直流伺服驱动系统 7.3.1．SCR速度控制系统 7.3.2．PWM 速度控制系统 7.3.1．SCR速度控制系统 7.3.2．PWM 速度控制系统 7.4．交流伺服驱动系统 7.4.1．交流伺服系统的特点 7.4.2．模拟式交流伺服控制系统 7.4.3．数字式交流伺服系统 7.4.4．交流伺服电动机驱动简介 7.4.1．交流伺服系统的特点 7.4.2．模拟式交流伺服控制系统 7.4.3．数字式交流伺服系统 7.5．主轴驱动系统 7.5.1．直流主轴驱动系统 7.5.2．交流主轴驱动系统 7.5.3．主轴定向准停的控制 7.5.1．直流主轴驱动系统 7.5.2．交流主轴驱动系统 7.5.3．主轴定向准停的控制 复习与思考题 　　4. 无刷直流电动机 　　无刷直流电动机也叫无换向器直流电动机，是由同步电动机和逆变器组成，而逆变器是由装在转子上的转子位置传感器控制，因此，它实质上是交流调速电动机的一种。由于这种电动机的性能达到直流电动机的水平，又取消了换向器及电刷部件，使电动机寿命大约提高了一个数量级，因此多年来引起了人们很大的兴趣。 　　下面以永磁式直流伺服电动机为例简单介绍直流伺服电机的结构及工作原理。 2. 工作原理 永磁式直流伺服电动机的工作原理与普通直流电机相同。用永久磁铁代替普通直流电机的励磁绕组和磁极铁芯，在电机气隙中建立主磁通，产生感应电势和电磁转矩。图示为永磁他激直流伺服电动机电路原理。 他激直流伺服电机电路原理图 电机电枢电路的电压平衡方程式为 (4-1) 感应电动势为 (4-2) 由以上两个方程可得电动机转速特性 (4-3) 式中U为电动机电枢回路外加电压；Rd为电枢回路电阻；Id为电枢回路电流；Ce为反电动势系数；Kv为反电动势常数；为气隙磁通量。 电动机的电磁转矩为 (4-4) 因此可得电动机机械特性方程式为 (4-5) 式中Cm为转矩系数。 图7－23 双环调速系统的原理框图 图7－24 PWM直流伺服系统原理图 图7－25 PWM速度控制单元原理框图 图 7－26 各信号的波形 图7－27 交流模拟伺服系统原理图 图7－29 数字伺服系统的简化框图 图7－30 无刷直流电动机的数字化控制方案 一种简单实用的数字化无刷直流电动机的控制方案 图7－31 全数字永磁同步电动机控制系统框图 　　还有一种通电方式称为三相六拍通电方式，即按照A→AB→B→BC→C→CA…相序通电，工作原理如图4-3所示。如果Ａ相通电，1、3齿与A相磁极对齐。当A、B两相同时通电，因A极吸引1、3齿，Ｂ极吸引2、4齿，转子逆时旋转15°。随后A相断电，只有B相通电，转子又逆时旋转15°，2、4齿与B相磁极对齐。如果继续按BC→C→CA→A…的相序通电，步进电机就沿逆时针方向，以15°的步距角一步一步移动。这种通电方式采用单、双相轮流通电，在通电换接时，总有一相通电，所以工作比较平稳。 　　实际使用的步进电机，一般都要求有较小的步距角。因为步距角越小它所达到的位置精度越高。图是步进电机实例。图中转子上有40个齿，相邻两个齿的齿距角360°/40＝9°。三对定子磁极均匀分布在圆周上，相邻磁极间的夹角为60°。定子的每个磁极上有5个齿，相邻两个齿的齿距角也是9°。?因为相邻磁极夹角(60°)比7个齿的齿距角总和(9°×7＝63°)小3