车辆操纵转向动力学研究综述.docxVIP

绪论随着高速公路的发展，车辆数量的急剧增加，交通事故的发生剧增，并成为社会的主要公害之一。据加拿大、德国、日本、美国等国政府及有关部门统计、事故调查与研究报告表明：大多数恶性交通事故的发生都与车辆的转向操纵有关，事故的发生绝大多数是由于车辆在恶劣环境或极限工况下运行时转向操纵失控引起的。在交通事故中，驾驶员的失误因素只占事故总数的19％，而环境和车辆的因素占到事故总数的81％，其中50％的交通事故涉及到车辆的转向操纵特性。因此，改善汽车转向特性，提高汽车行驶安全性，一直是汽车工程领域研究的热点之一。近些年来，随着计算机技术和仿真技术的发展，国内外对车辆操纵稳定性的研究从单一的汽车本身的特性研究到汽车—驾驶员—环境闭环系统。人工神经网络、模糊控制理论和模糊神经等新思想、新理论也应用到汽车操纵稳定性的研究中, 在研究方法上采用虚拟试验技术。在提高汽车操纵稳定性的主动控制技术方面，从对普通前轮转向的研究发展到四轮转向。四轮转向(4WS)作为提高汽车操纵稳定性的主动控制技术之一日益受到各大汽车厂商的重视，许多汽车商纷纷推出了带有4WS的概念车。4WS汽车的主要优点在于：当汽车在高速转向时，前后轮同相位转向，后轮可以产生与前轮反向的重心侧偏角，这使整个车辆的重心侧偏角基本为零，极大地了改善横摆角速度和侧向加速度的瞬态性能指标，大幅度提高汽车对方向盘输入的动态响应特性；当汽车低速度转向时，前后轮逆相位转向，能够减小汽车的转弯半径，使汽车在低速时更加灵活。由于采用四轮转向技术有着良好的前景，国内外四轮转向技术在高速车辆上的应用已成为一种趋势。车辆操纵动力学简述1.1车辆操纵动力学的基本概念汽车的操纵稳定性是指: 驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下,汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶, 且当遭遇外界干扰时,汽车能抵抗而保持稳定行驶的能力。汽车操纵稳定性的影响因素主要有:重心位置、车轮侧偏刚度、转向系刚度、转向系传动比、后轴侧倾转向系数及整车绕垂直轴的转动惯量等。汽车操纵稳定性的评价指标：汽车操纵稳定性是汽车本身的固有特性,完全取决于汽车的机构和参数. 假定对汽车输入一个操纵动作,汽车对应的输出一个响应,这样的开环系统直接体现出汽车的操纵稳定性. 但在评价汽车操纵稳定性时,是通过人的操纵来实现的,因此应该把人- 汽车系统作为整体研究对象,形成一个闭环系统. 汽车操纵稳定性是通过试验来定性测定和评价的,在人- 汽车系统中,有人的操纵和感觉,也有汽车操纵稳定性的体现,因此,汽车操纵稳定性的评价方法有客观评价和主观评价.客观评价是通过试验测量与操纵稳定性相关的物理量,然后与相应的标准进行比较而进行的评价,主要包括ESV(实验安全车) 和ISO(国际标准化) 2种评价方法。在进行汽车操纵稳定性试验时,汽车是由人来控制的,所以对汽车的可操纵性能来说,人是有比较直接的主观感觉的. 这种可操纵性是人为感觉,这种感觉与操纵项目、环境条件及操控者的生理、心理和行业特性等因素有关。1.2 车辆操纵稳定性的研究意义：汽车操作稳定性的研究是汽车智能交通系统、汽车主动安全技术、汽车自动驾驶和车辆巡航技术的基础工作。汽车的操纵稳定性不仅影响汽车的操纵性能,而且关系到汽车行驶( 特别是高速行驶)的安全性问题,因此,汽车的操纵稳定性的研究工作日益受到重视。2.国内外对操纵稳定性研究现状2.1 车辆操纵稳定性的理论研究与仿真实验几十年来，国内外对汽车操纵动力学做了大量研究。国内主要集中在长春汽车研究所、清华大学、吉林大学等单位。国外主要集中在美国、日本和欧洲等汽车工业发达的国家和地区。计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展不断改变着人们的行为和思维模式。虚拟现实技术、人工神经网络、模糊控制等新思想新技术的提出, 为研究者站在一个新的高度研究汽车操纵稳定性提供了可能, 汽车操纵稳定性的研究从单一的汽车本身的特性研究到汽车—驾驶员—环境闭环系统的研究,人工神经网络、模糊控制理论和模糊神经等新思想、新理论也应用到汽车操纵稳定性的研究中, 在研究方法上采用虚拟试验技术。　2.1.1 基于“汽车—驾驶员—环境(道路) 闭环系统”的汽车操纵稳定性研究　20 世纪60 年代以前, 汽车操纵稳定性的研究主要以开环研究为主, 所谓开环研究就是把汽车作为一个开环控制系统, 求出汽车行驶时的时域响应和频率响应特性, 对系统进行稳态和瞬态分析,用横摆角速度频率响应特性、方向盘角阶跃输入下的稳态响应、方向盘角阶跃输入下的瞬态响应、不足转向特性和过度转向特性等等来表征汽车的特性。按照这种方法研究汽车操纵稳定性,需要建立精确的汽车动力学模型, 1956 年,美国康乃尔航空实验室的Whitecomb、Milliken 和Segel发表了“线性二自由度”和“线性三自由度”汽车转向模型,196