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函数与极限 第一篇 力 学 第三章刚体力学 (6学时) 第一篇　经典力学 描述物体的运动 状态——运动学 寻求物体具有某种运动 状态的原因——动力学 万 有 引 力 定 律 质点 运动 学 刚体 运动 学 静力学 动力学 质点 力平 衡 刚体 力矩 平衡 质点 动力 学 刚体 动力 学 内容结构 已学过 内容结构 第三章　刚体力学 刚体运动学 刚体动力学 1. 建立物理模型 　——刚体模型 2. 引入物理参量 　——角参量 3.刚体运动学规 　律的应用 瞬时效应 时间累积 空间累积 1.保持转动状态 的原因 2. 改变转动状态 的原因 3. 刚体转动定律 (相当牛二律) 1.冲量矩,角动量 冲量矩定理 (相当冲量定理) 2.角动量定理、 角动量守恒 (相当动量定理) 1.力矩作功、转 动动能、势能 转动动能定理 转动势能定理 (与平动对应) 2.机械能守恒 内容结构请与平动对应章节比较 A.将刚体看作刚性连接的特殊质点、质点系，以质点、质点系 　的运动规律来研究刚体的转动规律。 B.将一般刚体运动看作为平动和转动的组合，而转动又看作为 　绕固定转轴转动的组合。因此，研究刚体的转动，只需要研 　究绕固定转轴的转动这样简单的情形。 C.考虑到前面已反复处理由单质点向质点系过渡方法，本章我 　们直接按质点系方法处理问题) §3.1　力矩的瞬时效应——刚体的转动定律 一　绕固定转轴的刚体转动定理 1.改变物体转动状态的原因——力矩 2.绕固定轴转动的刚体转动定理 二　绕定轴转动的转动定理的应用 3.刚体转动惯量的求解 研究方案 一　绕固定转轴的刚体转动定理 1.改变物体转动状态的原因——力矩 力矩：力与力臂的乘积，称为力矩。 或 记 讨论：A.力矩是使物体转动状态发生改变的原因(相当于平动问 　　题中的合外力) B.力矩是矢量：大小： 　方向：按矢积定义，由右手螺旋法则决定 运算法则：矢量合成法则，并满足独立性原理。 L L 2.绕固定轴转动的刚体转动定理 任意形状刚体绕固定轴转动，如图，将刚体看作质点系。设位 矢为ri的质点受到质点j的内力为fij，受到合外力为Fi，由牛顿 第二定律： 考虑到刚体绕固定z 轴转动 将上式两边同时乘以ri并利用矢量矢 积的定义有： 考虑刚体中所有质点、力矩的定义以及内力 上式成为 当微元趋于无限小时 定义转动惯量 绕定轴转动的转动定理 讨论：A.关于转动惯量 转动惯量的物理意义：保持刚体原有转 动状态的原因，是转动惯性的量度。转动惯量的求法： 连续体 离散体 (ri是质点到转轴的垂直距离，考察推导过程) B.关于绕定轴转动的转动定律 刚体绕定轴转动定律的地位等同于平动问题中的牛顿第二定律 适于研究刚体转动的瞬时效应，对于有固定转轴的刚体转动， 转动定理可以写为标量式，此时，外力、位矢应当分解到与转 轴垂直的平面内。(仔细考察推导过程)。适用条件：惯性系 3.刚体转动惯量的求解 例：如图，三个质量相等的小球等间距地分布在x-y平面的角 　平分线上，且绕y轴转动。 求：系统的转动惯量 解：由 得 例：(连续体的转动惯量)如图，线密度为?、质量为m的均匀 　　细杆与转轴的夹角为?. 求:其转动惯量。 说明：A.本题的目的是要求能正确求解离散体的转动惯量， 　理解转动惯量中r的物理含义 B.简单计算可知，转动惯量依赖质量大小，依赖质量分布 。 解：由 在杆上l 处任取微元dm，显然 : 而杆的总长度： ，于是 说明：求解连续体的转动惯量，关键问题是统一r 和dm 的积分 　变量。并注意r 的物理含义。 例：(连续体与离散体的混合转动惯量)。将上述两个例题结合 　起来，设杆上等间距地套上三个质量相等的小球，且杆的质 　量也与小球质量相等。　求：系统的转动惯量 解：如果系统中既有连续体，又有离散体，只需要将连续体看 　作为若干离散体中的一个，再用求离散体的转动惯量的方法 　就可以求出系统的转动惯量。 杆的转动惯量 三个小球的转动惯量 系统的转动惯量 证明：首先，绕固定轴转动的刚体模 　型都可以转化为图示模型，因为只 　有垂直于转轴的作用力才对刚体转 　动状态的变化有影响。 例：转动惯量的平行轴定理： 　其中，Ic是转轴过质心的转动惯量。l是与过质心转轴相距为 　l且与之平行的另一转轴。 因 考虑到质心坐标的求解方法 且Ic是转轴过质心的转动惯量，于是 定理得证 例：转动惯量的垂直轴定理：一个平面薄板刚体对垂直于平面 　的任一转轴的转动惯量，等于刚体对在平面内并与该垂直轴 　相交的任二正交轴转动惯量之和。 证明：因 定理得证 例：求均匀分布、质量