卫星定位系统第六章.pptVIP

2004-12-20 卫星定位导航系统（二） 第六章 GPS系统偏差和误差分析 GPS系统的定位误差直接影响着GES用于导航、定时和定位的精度，只有深入地了解产生这些误差和偏差的原因，才能设计合理的GPS接收机硬件和软件系统。本章将对GPS系统的误差源作系统、详细的分析。 6.1 偏差和误差分析 一般来讲，在GPS定位中，影响测量的偏差可分为三类:与GPS卫星有关的偏差；与观测有关的偏差；与观测站有关的偏差。 1）与卫星有关的偏差主要是GPS卫星轨道描述和卫星钟模型的偏差。卫星轨道参数和钟模型是由GPS卫星广播的导航电文给出的，但实际上卫星并不确切地位于广播电文所预报的位置。卫星钟，即使用广播的钟模型校正，也并非完全与GPS系统时间同步。这些偏差在卫星之间是不相关的，它们对码伪距测量和载波相位测量的影响相同，而且这些偏差与地面跟踪台站的位置和数目，描述卫星轨道的模型以及卫星在空间的几何结构有关。 2)与观测有关的偏差包括与卫星信号传输路径和观测方法有关的偏差，如电离层和对流层延迟，载波相位周期模糊度等。 3)与观测站有关的偏差主要是接收机钟偏差和测站坐标不确定性引起的偏差，后一种偏差是针对非定位应用，如GPS时间传输和卫星轨道跟踪。在非定位应用情况下，接收机位置，假设是完全已知的或有某种确定性，理论上后者更合适，因为地面站的位置不可能完全已知，因此，通常都是把位置作为非定位参数待估计的。 很明显，要想准确地预测轨道，地面站的位置就应该更精确，例如，要获得卫星位置3m的精度，相应的地面站坐标必须达到0.5×10-6的精度，两个测站坐标的不确定性将导致3m的时间传输误差。在GPS导航应用中，用户处于运动状态，接收机钟偏差是作为待估计参数之一解算的，用户位置的偏差是测量的不确定性。 偏差通常与某些变量如时间、位置和温度等有函数关系，因此偏差的影响可以用对偏差源建模的方法消除或至少可以抑制。除了偏差之外，GPS自导航定位和定时的精度还与观测误差和卫星星座几何布置有关。卫星星座几何布置的影响用精度衰减因子DOP描述。误差反映了测量本身和对偏差源建模后所产生残差的影响，因此，误差包括残差偏差、周期滑动、多路径影响、天线相位中心移动和随机的观测误差。 由各种误差源产生的误差有相当复杂的频谱特性和其他特征，部分误差源之间可能还是相关的，这使得问题的分析更加复杂化。因此，为简单起见，我们在今后的分析中通常认为误差源是非相关的，并用它们各自的标准方差来描述其特性。 在上面的讨论中，我们严格区分偏差(Biases)和误差(Errors)，这主要是为了从概念上能够理解影响GPS精度的诸因素，从方法上为消除这些因素指出一种方向。在下面的讨论中，如果没有特殊的必要，将不再区分偏差和误差。上述误差的细节及其影响参见表下表。 6.2 用户等效距离误差 上述讨论的各种偏差和误差最终都要反映在用户的测量结果上。 因此，在许多实际应用中，人们往往把各种偏差投影到距离上来进行分析，所有这些投影偏差的和称为距离偏差，如图6-1所示。在消除这些偏差之前，所测量到的距离称为有偏距离，也就是我们常说的伪距。 图6-1中参数的意义如下： dρ一一卫星轨道偏差的等效距离; cdt一一卫星钟偏差的等效距离; Δji，Ig (t)一一电离层延迟的等效距离; Δji，T(t)一一对流层延迟的等效距离; cdT一一接收机钟偏差的等效距离; λN--载波相位周期模糊度的等效距离。 下面给出主要的偏差源引起的最大距离误差: dp:正常2Om SA打开50~150m； dt:300000m(使用广播电文校正降到1Om)； Δji，Ig (t)：正常变化2~5Om,异常可达150m(在水平位组置)，50m(在天顶位置)； Δji，T(t) ：2~20m(在水平位置上10度仰角）； cdT:10-1∞m(取决于接收机频率源的类型）； λN:任意的。 此处，多路径误差0.2~3m；接收机噪声0.1~3m。 6.3 卫星的主要误差 6.3.1 卫星时钟的误差 GPS测量定位实质上是一个测时-测距定位系统，所以，GPS测量定位精度与时钟误差密切相关。为此，GPS测量均以GPS时间系统为统一标准，该时间系统由GPS地面监控系统确定和保持。为了保证卫星时钟的高精度，各GPS卫星均装置高精度的原子钟，但它们与GPS标准时之间仍存在有偏差和偏移。其偏差总量在1~0.1ms以内，由此引起的等效距离误差将达300~30km。因此，必须予以精确修正。 经过以上钟差改正后，各卫星钟时与GPS标准时之间的差异(同步误差)可保持在20m以内。由此引起的等效距离误差将不超过6m。但在美国实施SA技术后，卫星钟误差又引入了人为的信号随机抖动的误差。这在单点绝对定位中是无