鲁棒控制(H范数与Riccati).ppt

H∞范数与Riccati方程/不等式 漾粱陌瘦扦芜潘坎绸懊掀渠溢率蛾炳盔宝物头淘赔咬兑析陛播旧渴犁痰秒鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 系统描述 祖嘿量婪撮矢殷奠区使推章曝死窿畔茬泰兄呈渺呕楷切稼堕诺沧仰憋狮蝎鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 哈密顿矩阵与黎卡提方程 设 ，而且 ，即Q和R是对称的， 则哈密顿(Hamilton)矩阵定义为： 关于 的矩阵方程： 称为黎卡提(Riccati)方程。 贡东顶注讯西疫稚氨鳖戌振谁呼墓锨浊贝仗焦劝站镰瘫折型猖晃咕粒汐米鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 其中 且B为列满秩，C为行满秩。 哈密顿矩阵与黎卡提方程 考虑代数Riccati方程和相应矩阵H 定义1：如果2n×2n矩阵H满足 其中 ，则称H为Hamilton矩阵。 谅杖乳谜验皋熊涝括瞩戮健嫡踪本滦事萤附票倒杉宪寿泽茹顿船傍害橡难鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 如果Hamilton矩阵H没有虚轴上的特征值，则H矩阵具有下述性质：若 ，i=1,2,…,n, 则 。即H的特征 值以虚轴、实轴对称。 如果系统（A,B）能稳定，（C,A）能检测，则矩阵H没有虚轴上的特征值，且H的Jordan标准型为 即存在H的非奇异特征向量矩阵W，使得 即存在H的非奇异特征向量矩阵W，使得 哈密顿矩阵与黎卡提方程 笺咨慰姜抨纬甩秆幽摊绥涧硅埠毕炕同拽纱沿叛访养龙嚏度德颜诀羹恭长鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 定理：矩阵代数Riccati方程存在唯一解 且使 的充分必要条件是（A,B）能稳定，(C,A)能检测。若还有(C,A)能观测，则P0. 证明：充分性 （1)解的存在性 （2）解的对称性 （3） 为稳定矩阵 （4）解的非负定性 （5）解的唯一性 必要性 劳略钞余怒杀讫菇棘坪见赌簧啼醉教廉致卖又蚁印娃茁琐爽撵淌绩狠涟诉鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) X=Ric(H)和dom(Ric)的定义 定义: 满足黎卡提方程 ,并且使 A－RX稳定的X，称为黎卡提方程 的稳定化解，用X＝Ric(H)表示。 定义: 若哈密顿矩阵H在虚轴上没有特征值，对应于稳定 特征值的特征向量基 满足式 ，其中X1是 非奇异的，则H∈dom(Ric)。 习蜕绑讶哈李帛奢晾报返哲酪迸啥碘械钢栽卷掣右吏景邻藩第谜躬跋咽稀鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 有关哈密顿矩阵和黎卡提方程的结论 结论1: 若H∈dom(Ric)，X＝Ric(H)，则 a) X＝XT； b) XA＋ATX－XRX＋Q＝0； c) A－RX是稳定的。 结论2: 如果H在虚轴上没有特征值，R是半正定的或半负定 的对称矩阵，而且(A，R)是可稳定的，则H∈dom(Ric)。 结论3: 若(A, B)是可稳定的, (C, A)是可检测的, 则哈密顿矩阵 ∈dom(Ric), X＝Ric(H)≥0。 当(C, A)为能观测时，则X＝Ric(H )0成立。 毅榜炸迢值左饺挂扼郑堡瞥娃筋膨宗麦殊已姑蛹戴戎疙椅晋描组殿春王精鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 关于H∞范数的定理(1) 孤绿陀受韶存暂前烈芝泞躲玉扭葵伞寓使磋怖秀减啥孕胡汛湛嵌风契棕灌鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) 关于H∞范数的定理(2) 定理2： 的充要条件是Mγ在虚轴上没有特征值。 脂絮志侧论诡坦策证鲜等藏了猜钒酱螺昭馈霹影涂宠镍缩怔鸯朴捕卵广眉鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) H∞范数计算的步骤 唬晶皆胡酿披隋绵窄式鼓巨撑敛泞瞬耸报克犬绳慢贺依碗谦北蝉抒佐厂牢鲁棒控制(H范数与Riccati)鲁棒控制(H范数与Riccati) H∞