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第12章 标定 　　本章将讨论各种摄象机系统及深度成像系统的标定方法．在摄影测量学领域中，已经建立了大量的摄象机和测距传感器标定方法．这些方法可以用来确定摄象机或测距传感器在场景中的位置和方向以及与场景坐标之间的关系． 　　在摄影测量学中有以下四个标定问题： (1) 绝对定位：通过标定点确定两个坐标系在绝对坐标系统中的变换关系，或确定测距传感器在绝对坐标系中的位置和方向． (2) 相对定位：通过场景中的标定点投影确定两个摄象机之间的相对位置和方向． (3) 外部定位：通过场景中的标定点投影确定摄象机在绝对坐标系中的位置和方向． (4) 内部定位：确定摄象机内部几何参数，包括摄象机常数，主点的位置以及透镜变形的修正量． 这些标定问题主要起源于高空摄影技术，是摄影测量中的经典问题．除了以上四个标定问题外，摄影测量学还解决以下两个问题：一是通过双目立体视差确定点在场景中的实际位置，二是对立体图像对进行校正变换，使得立体图像对的外极线与图像的行平行以便简化后续处理(见第十一章)． 摄象机标定过程中涉及到以下几种坐标，场景坐标、摄象机坐标、图像坐标和像素坐标等，这些坐标已经在1．7中介绍成像基础知识时引入．确定这些坐标之间的关系就是本章所要讨论的各种标定问题的目的． 12．1 刚体变换 物体位置和方向的任意变化都可以认为是刚体变换，因为物体的移动只改变其位置和方向，并不改变其形状和大小．假定通过两个处于不同位置的摄像机均可看到点，点在两个摄像机坐标系中的坐标分别是和．显然两个摄象机位置之间的变换是刚体运动，因此，点在第一个视场中的坐标可以通过旋转和平移变换到第二个视场中的坐标， (12．1) 其中矩阵R是一个的正交方阵，用于旋转变换： (12．2) 矢量表示平移，或者说点是第一个坐标系原点在第二个坐标系上的坐标，如图12．1所示． 图12．1 两个摄像机坐标系 　　方程12．1可以认为是计算一个点经过旋转和平移以后的新坐标，或是计算空间中同一个点在不同坐标系中的坐标 ．前者用于刚体力学：在物体移动到一个新的位置以后，计算物体上一点的新坐标；后者用于标定问题：同一点在不同观察位置上观察将会得到不同的坐标，这种不同可以由刚体变换确定，而标定问题就是来确定这种刚体变换．例如，考虑两个具有不同位置和姿态的摄象机观察场景中同一点，由于观察角度不同，这一点在两个摄像机坐标系中的坐标是不同的．设想旋转第一个摄象机，使其方向与第二个摄象机的方向相同；再设想将第一摄象机平移到第二摄象机的位置上，则两个摄象机坐标系完全重合． 12．1．1旋转矩阵 　　空间角可用直角坐标系中的欧拉角描述：绕轴旋转角，绕新的轴旋转角，绕新的z轴旋转角,角是光轴的俯仰角(pitch)，也叫垂直角，角是光轴的偏航角(yaw)(水平角)，角表示光轴滚动角(roll)或扭转角(twist)．无转动(三个角都等于零)指的是两个坐标系统完全对正．各角度旋转正方向为从坐标系原点沿各轴正方向观察时的逆时针旋转方向．用这些角表示方程12．2定义的旋转矩阵各元素如下： (12．3) 　　用欧拉角的形式来确定坐标系的旋转会引起数值解不稳定，因为欧拉角很小的变化可能对应很大的旋转变化．因此，标定算法或者求解旋转矩阵的各元素常使用其它形式的旋转角表达式，如，四元数等． 旋转矩阵是一个正交矩阵： (12．4) 其中表示单位矩阵．由上述公式不难得到旋转矩阵的逆就是该矩阵的转置．标定算法会在坐标系之间产生刚体变换；例如，从坐标系1到坐标系2，我们有 (12．5) 刚体变换的逆变换就是将坐标系2的坐标变为坐标系1的坐标： 　　　 (12．6) 这里的表示坐标系上的点是另一个坐标系的原点．注意平移变换的逆变换并不是简单的等于必须乘以旋转变换的逆变换，因为表示在坐标系2上的平移，其逆变换一定要表示到与坐标系1同一个方位的坐标系中 ． 图12．2 欧拉角或俯仰角、偏航角和滚动角示意图 12．1．2旋转轴 旋转也可以规定为逆时针(右手坐标系)绕由单位矢量表示的轴的旋转．这是一种观察旋转的非常直观方法，但是它在数值计算上也有和欧拉角一样的问题．旋转轴和旋转角度表达式可以转换成矩阵表达式(方程12．1)，以作为刚体变换的公式．当然，如果能直接使用旋转轴和旋转角表达式来产生满意的数值解，将是最好不过的了．在这种思路的基础上产生了旋转四元数，这也是将四元数用于旋转表示的原因之一． 12．1．3 四元数 四元数是一个四元矢量，可用来表示坐标旋转．实践证明，对于定位求解问题，四元数表示可以给出很好的数值解．为了理解四元数是如