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热工参数自动控制简述 第一节 过程控制系统的组成与分类 一、过程控制系统 自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控制装置)，使机器、设备或生产过程(控制对象)的某个工作状态或参数(被控量)按照预定的规律自动地运行。 自动控制系统(Automatic Control Systems )：是在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。 过程控制系统(Process Control Systems )：以表征生产过程的参量为被控制量使之接近给定值或保持在给定范围内的自动控制系统。 二、过程控制系统组成 对象：被控制的装置或设备，其输出即为被控量； 检测元件及变送器：检测元件的功能是感受并测出被控量的大小，变送器的作用则是检测元件测出的被控量变换成控制器所需要的信号形式； 控制器：它将检测元件或变送器送来的信号与被控变量的设定值信号进行比较得出偏差信号，根据这个偏差信号的大小按一定的运算规律计算控制信号u，然后将控制信号传送给执行器。 执行器：其作用是接受控制器发出的控制信号u，直接改变操纵量q(例如电流、重油、煤气等的量)，即调整能量或物料的平衡，使被控量回复至设定数值。 三、控制系统的工程表示 自动控制系统有两种表示方法，即方框图与工艺控制流程图(或称管道仪表流程图)【需遵循 “GB/T 2625-1981 过程检测和控制流程图用图形符号和文字代号” 或其它行业标准】。 四、过程控制系统的分类 自动控制系统有多种分类方法，可以按被控量分类，例如温度控制系统、流量控制系统等；也可以按控制器的控制作用来分类，例如比例控制系统、比例积分控制系统等。 为了便于分析自动控制系统的性质，可将控制系统按设定值形式的不同分为三类，即定值控制系统、程序控制系统与随动控制系统 。 第二节 基本控制规律与控制器 控制器是自动控制系统的核心，它接受变送器或转换器送来的标准信号，按预定的规律(称控制作用或控制规律)输出标准信号，推动执行器消除偏差，使被控参数保持在给定值附近或按预定规律变化，实现对生产过程的自动控制。 控制器的输出信号y与输入偏差信号e(=PV-SP)之间随时间变化的规律y=f(e)叫做控制器的控制规律，也称之为控制器的特性。 不同的控制规律适应不同的生产要求。要选用合适的控制规律，首先必须了解控制规律的特点与适用条件，根据工艺指标的要求，结合具体对象特性，才能做出正确的选择。 比例-积分-微分(PID)控制作用 实际PID控制阶跃响应曲线 在输入阶跃信号后，微分作用和比例作用同时发生，PID控制器的输出Y突然发生大幅度的变化，产生一个较强的控制作用，这是比例基础上的微分控制作用，然后逐渐向比例作用下降；接着又随时间上升，这是积分作用；直到偏差完全消失为止。 常用控制规律特点及适用场合 六、PID控制算式 在模拟控制系统中，PID控制是被广泛采用的一种控制策略，在数字(计算机)控制系统中， PID控制仍被广泛应用。由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值(数字量)计算控制量，因此式中积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。 第三节执行器 一、概述 执行器接受来自控制器的控制信号，通过其本身开度的变化，从而达到控制流量的目的。执行器直接与介质接触，常常在恶劣的条件下(高温与低温，高压，强腐蚀，结晶，闪蒸等)工作，它是控制系统的薄弱环节。 执行器选用不当，会导致控制品质的下降，调节失灵，甚至造成事故。 (一)执行器(阀)的构成 执行器由执行机构和控制机构两个部分构成【有时配备有阀门定位器、手操机构等辅助装置】。执行机构将控制信号转换为力F(或力矩M)和位移(l和q)，推动控制机构动作以改变被控介质的流量。 (二)执行器的分类 执行器用途广泛，种类繁多，分类方法也比较多。一般根据其使用的能源将执行器分为气动、电动、液动等三大类： (1)气动执行器的执行机构和调节机构是统一的整体，它以压缩空气作为能源来操纵调节机构。其结构简单、动作平稳可靠、动作行程小，输出推力较大、易于维修、安全防爆系数高，而且价格低，但信号不适于远传。可以采用电/气转换器或电/气阀门定位器，使传送信号为电信号，现场操作为气动信号。 (2)电动执行器信号传递迅速，其缺点是结构复杂、安全防爆性能差，故在化工、炼油中很少使用。 (3)液动执行器可以产生很大的推力，但是体积较大，不适合于在化工、炼油中使用。 气动、电动执行机构特点 功率控制加热与温度控制加热 功率控制加热是由温控器控制输入输出信号，由可控硅调节加热器的加热功率来控制加热系统的加热量。当加热系统的温度值远低于设定值时，则可控硅全功率输出，加热器处于全功率工作状态。当加热系统的温度接近设定值时，则可