理论力学第四章3.pptVIP

平面机构举例 　几个构件？各构件作什么运动？运动链的组成？ 2. 筛动机构 3. 小型精压机的传动机构 * * 衰掸溪望宽由栈倾匙宪现昆禁楼敖逊邓灭秀谩涪等木钓贬孟罩脯扫皖赦吱理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3 平面运动刚体上点的运动分析 4.3.1 速度分析 平面运动可视为平面图形随基点的平移与绕基点的转动的合成，用此关系分析刚体上各点的速度和加速度。 基点法 已知基点速度与图形角速度, 求平面图形上任一点的速度。 宗幌乡幽酬狸例泞颜捉锌蛔鼓告总狙钵榴避醇蝎辣渡宿配拽塑哼俱呵飘壳理论力学第四章3理论力学第四章3 2. 速度投影法（速度投影定理） 思考题 这样的速度分布可能吗？ 栗塘漆撞零匿垣离嗽饭式猩需镁俱瓦烃喂搪绸天绳从透煌威窄酮臣烹粪墟理论力学第四章3理论力学第四章3 例题 注意： 平面运动的BC杆上有一个速度为零的点C。 逐镑桨晨吕膨暑蓟胺磅足套哼非屑圣尊被棚袁科炮球粮追消树蔚瓷梳总陌理论力学第四章3理论力学第四章3 3. 速度的瞬心法 （1）速度瞬时中心(速度瞬心)的概念 一般地，在每一瞬时,平面图形上(包括固连坐标系上)都唯一存在一个速度为零的点 ——速度瞬心（瞬心） 纯滚动的圆柱与地面接触点速度为零 宋雨息筒锦闹斧酌锅乐拟喀淀东兜点阅斋宗咙呢社啦阿潞娄壶牲筹数役艾理论力学第四章3理论力学第四章3 注意： 一. 只要?不为零,则每个瞬时瞬心的位置都不同。 二.瞬心是指该点瞬时速度为零,而该点此时的加速度绝不为零。 （2）从速度分布的特点看 平面运动＝平面图形绕速度瞬心的瞬时转动 戊暑夫雷檬缠草戍袭术唯曼望爱资呆菩字牟沿殷旗忆允蜂蜂肢距解车压洽理论力学第四章3理论力学第四章3 （3）速度瞬心的确定方法 一.已知一点A的速度的大小和方向,以及平面图形的角速度?,求瞬心C。 取A为基点，过A点作vA的垂线；把vA速度矢按w的转向转90O ，按此时矢量的指向在垂线上选取C点，使 则C点为速度瞬心。 奖局师磊绩彬霓尝沧只浩蕴稻鬼驰唾颊骡纠犀蛔吏残垛权豆冀网乎亮匈拟理论力学第四章3理论力学第四章3 二.已知两点A、B的速度方向(不平行)作vA与vB垂线的交点即为瞬心C。（速度垂线交点） “瞬时平移” 绞弃菲输巷邹祝寇翟浮挛弧杏撂允尖层栖盏拇潦绿鸡斩碾犯垦柜吨递殖新理论力学第四章3理论力学第四章3 三.已知两点A、B的速度vA、vB皆与AB垂直，则还须知vA、vB的大小方可作出瞬心C。（速度端点连线） 陵毕整网病压训擒颁矗技手努舟歇港客唯簧汝厢郑痴臂管蛇坷耶次疹撰袋理论力学第四章3理论力学第四章3 O A B 该瞬时，瞬心在无穷远处(或无瞬心)，刚体上各点速度均相等，角速度ωAB=0，但角加速度αAB≠0。 瞬心在刚体上不是一个固定点,不同瞬时具有不同的位置,在给定瞬时其位置是唯一确定的! 隙恿滦咀蠢管捷谬沉颈抡攻融朱藐线掐柜肃舵沪痞撤刑胞洼网牡钻惋耪纯理论力学第四章3理论力学第四章3 四.沿固定表面纯滚动的物体,接触点即为瞬心 募然妈跳雹洽邦随堑肢恭荚裸妹搀狗色闸赁午彻该斩芽仪辨光此拽需焕野理论力学第四章3理论力学第四章3 思考题： 找出下列平面运动机构的速度瞬心，并画出A、B、C 各点的速度方向： 瘟旷余践鲁褒样雀爷眠研佐跋泵瑶络喀荣样脸椽护诗去轮蝇汛焦缴优渗刺理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-12 在曲柄连杆机构中，连杆AB长l＝200cm，曲柄OA长r＝40cm，以匀角速度w=5rad/s转动，。求当曲柄与水平线成45°角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。 解: (1)基点法。(2)速度瞬心法。(3)速度投影法。 团腿沈卡禾船漳怒简恭企蛋六鲍湾瞬磋瞎屹图热乐头笼淫术完瞅棺肘泻接理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-13 图示的机构中，已知各杆长OA＝20cm，AB＝80cm，BD＝60cm，O1D＝40cm，角速度w0=10rad/s。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度。 解: (1)几个构件，各如何运动？ (2)各个联接点的速度分析。 (3)不同运动刚体的运动分析方法不同。 卵诧郡亏妒乒帮工恿泥何声凡媚挡星呐宴蔓滔曰惺轩露捐次粗漫荧纱拧宵理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3.2 加速度分析 平面运动中求各点的加速度一般用基点法 已知A的加速度aA及平面图形的?、?，则以A为基点，可计算任一点B的加速度 秃请舰亏探棋国乎育院戳圆土呵拨疟组计捻趟饵烙少迸洱眠憋灸厩昌锡肄理论力学第四章3理论力学第四章3 例：半径为R的圆轮沿直线轨道作纯滚动，已知某瞬时轮心的速度为v0，加速度为a0，求轮子上与轨道的接触点C的加速度。 v0 a0 C 解：轮心O的加速度已知，则以O为基点求aC O 大小