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分布式运动控制器MCU50（Motion Control Unit）技术说明 简介 基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制，理论上最多可以挂接128个CAN节点设备。由于每辆AGV车载设备的数量有限，实际应用时往往不超过4个。每个运动控制器，不仅能够控制2个轴的伺服驱动器，还具有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD输入口和2个DA输出口。而且，在升级版本中，还预留有16位的总线IO读写功能和串口编程功能。 技术指标 2.1 电源 运动控制器内部的两个DC/DC电源模块DC1、DC2（如图2.1.2），可以将18－36V的直流输入电压转换为12V、5V两路直流输出电压。如果去掉DC/DC电源模块，也可以使用外部的直流电源通过#1、#2电源管脚给运动控制器供电。 表2.1.1 输入电压[VDC] 18-36 消耗电流[mADC] 100 #1输出电压[VDC] 5 内部DC/DC电源模块 #1输出功率[W] 25 内部DC/DC电源模块 #2输出电压[VDC] 12 内部DC/DC电源模块 #2输出功率[W] 25 内部DC/DC电源模块 #1输入电压[VDC] 5 外部供电 #1输入功率[W] 10 外部供电 #2输入电压[VDC] 12 外部供电 #2输入功率[W] 10 外部供电 电源输入管脚 24VH、24VGND #1电源管脚 VCC、5VGND #2电源管脚 12V、AGND 图2.1.2 2.2 通讯 运动控制器的CAN总线通讯部分与其它部分的电源是隔离的，这样就保证总线上产生的干扰不会影响运动控制器内部的其它电路。使用时需要在CAN总线的首端和末端分别跨接1个120欧姆的匹配电阻（如图2.2.2），以减少线路上传输信号的反射 工作电压[VDC] 5 消耗功率[W] 1 绝缘强度[VDC] 1500 通讯管脚 CANH、CANL 图2.2.2 2.3 伺服驱动器控制 运动控制器的2对PWM脉宽调制管脚用来调节伺服驱动器的输出。每对PWM管脚通过改变输出脉冲信号的占空比来控制伺服驱动器输出电压的方向和大小。运动控制器的伺服输出禁止管脚可以禁止或使能伺服驱动器的输出（如图2.3.2）。伺服驱动器的报警信号可以接入运动控制器的报警IO输入口。伺服驱动器的正反向禁止信号可以接入运动控制器的普通IO输入口。 表2.3.1 PWM输出高电平[VDC] 12 PWM输出低电平[VDC] 0.2 PWM频率[KHz] 10 PWM占空比[%] 0-100 输出禁止高电平[VDC] 5 输出禁止低电平[VDC] 0.2 #1 PWM输出管脚 REFIN1+、REFIN1- #2 PWM输出管脚 REFIN2+、REFIN2- #1 输出禁止管脚 INH1 #2 输出禁止管脚 INH2 #1 报警输入管脚 FAULT1、FLTG1 #2 报警输入管脚 FAULT2、FLTG2 图2.3.2 2.4 编码器信号输入 运动控制器根据编码器信号的反馈输入，来进一步调节伺服驱动器的输出。每个运动控制器可以处理2路差分增量式编码器的输入信号，编码器由5V直流供电。 表2.4 输出电压[VDC] 5 最大消耗电流[mADC] 200 电源输出管脚 VCC、5VGND #1 编码器信号输入管脚 MC1_A、MC1_/A，MC1_B、MC1_/B，MC1_Z、MC1_/Z #2 编码器信号输入管脚 MC2_A、MC2_/A，MC2_B、MC2_/B，MC1_Z、MC1_/Z 2.5 模拟信号输入 运动控制器不仅能将4路0-12V的模拟信号转换为10位数字信号，而且提供了精确的2.50V电压基准。 表2.5 模拟信号输入数量 4 模拟信号输入范围[VDC] 0-12 转换精度[bit] 10 最小转换时间[ns] 425 基准电压[VDC] 2.50 基准输出电流[mADC] 20 基准精度[%] 0.2 基准温漂[ppm/℃] 50 模拟信号输入管脚 INA、INB、INC、IND 电压基准输出管脚 2.50V 2.6 模拟信号输出 运动控制器提供了2路12位精度的0-10V模拟信号输出功能，模拟信号的输出管脚与伺服输出禁止管脚复用。 表2.6 模拟信号输出数量 2 模拟信号输出范围[VDC] 0-10 转换精度[bit] 12 最小转换时间[us] 1 模拟信号输出管脚 INH1、INH2 2.7 IO输入 运动控制器有16个隔离的IO输入口，其中1-4具备单独隔离