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2017-02-18 发布于河南
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//利用51单片机，晶振11.0592，串口调试助手上波特率设置为9600，数据位8位，停止位1#include REG51.H #include math.h //Keil library #include stdio.h //Keil library #include INTRINS.Htypedef unsigned char uchar;typedef unsigned short ushort;typedef unsigned int uint;//****************************************// 定义51单片机端口//****************************************#define DataPort P0 //LCD1602数据端口sbit SCL=P2^2; //IIC时钟引脚定义sbit SDA=P2^3; //IIC数据引脚定义//****************************************// 定义MPU6050内部地址//****************************************#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#define HXL 0X03#define HXH 0X04#define HYL 0X05#define HYH 0X06#define HZL 0X07#define HZH 0X08#define CNTL 0X0A#define INT_PIN_CFG 0X37#define USER_CTRL 0X6A#define MPU9150SLAADD 0XD0#define MAGADD 0X18#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)//****************************************//定义类型及变量//****************************************uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组int dis_data; //变量//****************************************//函数声明//****************************************void delay(unsigned int k); //延时 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);//MPU6050操作函数void InitMPU6050(); //初始化MPU6050void Delay5us();void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(bit ack);bit I2C_RecvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void I2C_ReadPage();void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x();void display_ACCEL_y();void display_ACCEL_z();uchar Single_ReadI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address); //读取I2C数据void Single_WriteI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据//****************************************//整数转字符串//****************************************void lcd_printf(uchar *s,int temp_data){ if(temp_data0) { temp_data=-te