哈工大系统辨识与自适应控制第一讲.pptVIP

2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 系统辨识与自适应控制 黄显林、班晓军 控制理论与制导技术研究中心 哈尔滨工业大学 banxiaojun@hit.edu.cn 第一讲系统辨识的基本概念 一、什么是系统辨识？ 1. 机理分析建模方法 (白箱法) 步骤一：对小车进行受力分析，小车的受力分析如图3所 示。 图3 小车受力分析图 图中，P表示摆杆对小车水平方向上的作用力，单位N； N 表示摆杆对小车垂直方向上的作用力，单位（N）。 根据牛顿定律，小车水平方向上的力平衡方程为： 步骤二：对摆杆进行受力分析，摆杆的受力如图4所示。 图4 摆杆受力分析图 摆杆水平方向上的力平衡方程如下， 问题： (1). 效率低：随着系统复杂程度的增加，建模过程愈加复 杂； (2). 不方便“计算机”在线决策。 2. 系统辨识法(黑箱法) 能否根据“输入、输出数据”获取“对象”的数学模型呢？ 例：原被控对象的差分形式为： Y(t) - 2.85y(t-1) + 2.717y(t-2) - 0.865y(t-3) = u(t-1) + u(t-2) + u(t-3); 传递函数形式： 给定输入信号：10阶M序列。输入为为0.002秒的10阶M序列(周期 s )： 辨识过程： 分别对应的辨识结果： 给