《MATLAB教学资料》MATLAB_SIMULINK控制系统仿真_lk_.pptVIP

我们可以在同一窗口中实现1-6种曲线的同时显示 * 正如我们刚才提到的，首先可以进行曲线布局设计 阶跃、脉冲、波特图、奈奎斯特、尼科尔森曲线和零极点曲线 * 用户偏好设置 * Peak response:响应峰值、rise time:上升时间、setting time:调节时间、steady state：稳态值 * 脉动曲线里面可以得到的关键点为响应峰值、调节时间，Nichols曲线中可以得到响应峰值、最小稳定裕度和所有稳定裕度，其他曲线可获得的参数同前 * * 调节时间和超调量 * * 介绍完“控制系统工具箱”后让我们来了解一个目前应用最为广泛的控制方式-PID控制，它的建模仿真有包括哪些内容呢？ * 控制器结构确定后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。这些要求，对控制系统自身性能来说，有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。因而需要参数整定。  * 谢 谢! 各位同学，本次讲课的内容为MATLAB/SIMULINK控制系统仿真，作为我们大型软件课的一个非常重要的组成部分，通过本次讲课主要想让大家对如下问题有一初步的了解： * 主要包括的问题有： * * 看上去简单，但又并不是那么简单的例子：datcom3d_navion，不要以为只有CATIA才能绘制三维飞机模型图，更不要以为CATIA只能绘制三维模型图 * 在今后的MATLAB深入的学习中，我们还将了解到，MATLAB可以将原来的分析问题模式由“曲线救国”变成直接切入，甚至可以如图所示，在问题解决的任意过程中切入。 此外，应用MATLAB的模式还将体现在： 使用模型在不同的小组之间沟通 细化模型以包括实现细节 仿真和测试的思想贯穿过程始终 从模型中自动生成所需要的输出结果 减少对规范的误解, 手工代码错误等 Estimation估计、评价 * 那么，针对控制系统的设计工具，我们需要了解控制器设计、参数修正和模型精炼这三类工具 * 在模型精炼中，我们主要了解仿真参数估计模块 GUI为界面管理工具的缩写，图形化用户界面工具 * 在控制器设计中，我们着重来说明一下仿真控制设计模块 * 另一个介绍的模块是控制系统工具箱，它是进行闭环控制系统设计开发的专用工具 * 在参数修正部分，我们着重来了解仿真响应优化模块。 * 下面先让我们来看一个简单的控制系统设计实例，该控制系统设计分析模型主要包括期望速度、PID控制器、发动机模型、输出速度。由图可得，可以通过控制系统将上下波动的控制信号最大程度的平滑至期望目标附近。 * * 利用上述工具，我们可以通过快速控制原型的方式对控制算法进行验证，其主要的验证步骤如图所示，目前，我们应用较多的软件为dSPACE, dSPACE实时仿真系统是由德国dSPACE公司开发的一套基于MATLAB/Simulink的控制系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台，实现了和MATLAB/Simulink/RTW的完全无缝连接。拥有实时性强，可靠性高，扩充性好等优点。dSPACE硬件系统中的处理器具有高速的计算能力，并配备了丰富的I/O支持，用户可以根据需要进行组合；软件环境的功能强大且使用方便，包括实现代码自动生成/下载和试验/调试的整套工具。dSPACE软硬件目前已经成为进行快速控制原型验证和半实物仿真的首选实时平台。? 利用CDP，可以完成从系统建模、分析、离线仿真直到实时仿真的全过程。对大多数用户而言，一般有以下几个开发步骤： 步骤1：用线性或非线性方程建立控制对象的理论模型。该方程应能用MATLAB的m-file格式或Simulink方框图方式表示，以便于用MATLAB/Simulink进行动态分析。 步骤2：用MATLAB工具箱设计一原始控制方案。这些工具箱包括：Control System Toolbox, Nonlinear Control Toolbox, Robust Control Toolbox, 和Optimization Toolbox。 步骤3：用Simulink对控制方案设计进行离线仿真。 步骤4：在Simulink方框图中，从RTI库用拖放指令指定实时测试所需的I/O（A/D转换器，增量编码器接口等），并对I/O参数（如A/D电压范围等）进行设置。 步骤5：用鼠标选择RTW Build，自动完成目标DSP系统的实时C代码生成、编译、连接和下载。即使是复杂的大型控制系统该过程一般也只需几分钟左右。 步骤6：用ControlDesk试验工具软件包