机器人概论第三章机器人的动力与驱动.ppt

05 机器人与电池 5.2 Robot 与光电池 使用光蓄电池或太阳能蓄电池作为自主移动式机器人的摄能和储能器官是机器生命自主摄能的一种途径。 例如，Walter的机器龟Elmer和Elsie的摄能和储能器官就选用了光电池，Elmer和Elsie因而能在能量不足的时候自主地寻找光源，给自己充电。 光蓄电池利用半导体的光电效应特性，正极由 p 型半导体构成，而负极是 n 型半导体，连接处形成一个 pn 结。 光电池工作原理 05 机器人与电池 5.2 Robot 与光电池 p 型半导体中的电子如同水，n 型半导体中正电子占据的空间如同蓄水池。 实际上，所谓正电子，就是失去电子而带正电的空穴。 光电池工作原理 充电时，受光照射，电子向 n 型半导体扩散进入空穴，犹如低处的水注入蓄水池积蓄了势能。 放电时，电路接通犹如蓄水池的闸门开启，电子向 p 型半导体运动，从而形成由负极流向正极的电流。 05 动力系统功率放大器 5.1 关于机器人动力的放大 自治移动式机器人，与我们普通的家电不同，不能简单地接上 220v 电源进行驱动。 自治移动式机器人的动力需要实时地调整，即：机器人需要依据来自感官（传感器）信息，不断地向动力系统发送实时的控制信号，这就是所谓的实时控制。 自治移动时机器人的实时控制信号 Pc 一般由数字计算器件，如：CPU，DSP，单片微机等，通过运算确定，然后，通过 D/A 口或 PWM 口馈送至动力系统。 05 动力系统功率放大器 5.1 关于机器人动力的放大 然而，D/A 口和 PWM 口传送的控制信号是微弱的，一般不能直接推动动力装置。 其实，在电气电子系统（如：收音机，电视机，电风扇等）中，功率放大电路是常见的，并且，形式多样。 为了驱动动力装置，需要对控制信号 Pc 进行放大，这就是功率放大器存在的价值和必要性。 05 动力系统功率放大器 5.2 功率运算放大器 运算放大器（Operational Amplifier，OP）是我们大家熟悉的，它在机器人技术，传感技术，和控制系统中，是十分重要的元件。特别地，运算放大器在功率放大器中扮演着重要角色。 理想的运算放大器，其输出阻抗为零，这意味着：运算放大器的输出电流可以任意大。 功率 OP 放大器与一般的 OP 放大器几乎没有什么区别。不同之处仅仅在于输出电流的电路部分。 市场上的功率 OP 放大器一般可输出 1A 左右的电流，特殊的可输出3-10A 的电流。 功率 OP 放大器充当功率放大器的优点在于：功率 OP 放大器本身兼有控制器，易于设计和安装。 05 动力系统功率放大器 5.3 线性功率运算放大器 图中的功率放大器，其基本思想在于：用晶体管与负载对电源电压进行分压，进而调节负载两端的电压。 由电流放大晶体管（功率晶体管）组成的功率放大器，具有较大的适应范围，市场上有大量产品，便于设计满足各种要求的功率放大器，其基本电路如右图。 线性功率放大器基本电路 理想情况下，负载两端的电压um与输入信号uc 成正比。 然而，实际的晶体管线性性能并不是理想的。同时，基本电路中的电流只能沿一个方向流动。 05 动力系统功率放大器 5.3 线性功率运算放大器 在自治移动式机器人系统中，功率放大器驱动的对象一般为电动机，他们需要双向驱动，以实现正转和反转。 利用运算放大器，将反馈信号施加于负载，以消除晶体管参数变化的影响。 利用功率 OP 放大器，很容易实现机器人电机的双向线性驱动。 双向线性功率放大器基本电路 通过使用复合晶体管对，以及两个电源，负载电流可以按照输入信号uc的符号方向流动。 05 动力系统功率放大器 5.4 PWM 功率放大器 PWM 是 Pulse Width Modulation（脉冲宽度调制或脉宽调制）的缩写。 基于这一原理，给晶体管反复地施加 on 和 off 的脉冲信号（PWM 信号），就能降低功率放大器的能量损耗，这种驱动方式就是 PWM 驱动方式。 在线性功率放大器中，位于输出极的晶体管，极易发热，需通过散热片向外排出热量，同时，产生功率消耗，造成能量损失。 然而，如果晶体管处于全开（on）或全关（off）的状态，晶体管并不造成能量损失。因为，全 on 时施加给晶体管电压为零，全 off 时流经晶体管的电流为零。 全开（on），意味着电机将全速运转；而全关（off），则意味着电机停止运转。 在 PWM 驱动方式中，为了不引起电机震荡（时快时慢），要求信号的脉冲周期设定值T0，小于电机电气时间常数，一般为数毫秒的量级，或者，更小。 05 动力系统功率放大器 5.4 PWM 功率放大器 那么，PWM 功率放大器是怎样实现电机调速的呢？或者说， PWM 功率放大器是怎样控制电机运转速度的呢？ 这个问题涉及一个重要的概念：“占空比”。 “占”，意味