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第三章 执行系统设计 一、执行系统的组成 执行末端件—直接与工作对象接触并完成一定工作（夹持、转动、移动等）或在工作对象上完成一定动作（切削、锻压、清洗等）的部件。 执行机构—给执行末端件提供力和带动它实现运动，即把传动系统传递过来的运动进行必要的转换，以满足执行末端件的要求。 3.1 执行系统的组成、功能及分类 设计一套机械系统的目的是要使所设计的系统具有一定的预期功能，那么在系统中能直接完成预期工作任务的那部分子系统就是执行系统。 * 图3.1 卧式车床主轴 顶尖或夹盘是执行末端件； * 执行 末端件 执行 机构 主轴则是执行机构 图3.2 手爪平行开闭式机械手结构示意图 11是执行末端件 1、8—滑动齿条；2、3—小齿轮；4—双面齿条；5—气缸；6—活塞；7—螺杆；9—滑动齿条导轨；10—压缩弹簧；11—可换夹爪 * 执行 末端件 执行 机构 以上两例中的执行系统都是由纯机械结构组成的。随着科学技术的发展，执行系统的组成也在不断地发生变化： 一方面由于机械的含义在不断地扩展，如电子、电器、光学、液体、气体等也可以直接与纯机械结构结合，组成较先进的机电、机光、机液等执行机构； 另一方面又由于传动系统变得越来越简单，有时一个机构可以既是传动系统又是执行系统，如连杆机构的应用，所以，执行系统可以由一个简单的结构来组成，也可以由一些基本结构组合成的复杂机构来组成。这主要视系统的功能来决定。 一般说来，能完成同一功能的执行系统可以有不同的方案，但应选出既能满足功能要求，又简单、可靠的一个方案。 * 二、执行系统的功能 1、实现运动形式或运动规律变换的功能 (1)实现预期固定轨迹或简单可调的轨迹功能 (2)匀速运动与非匀速运动的变换 (3)连续运动与间歇式转动或摆动的变换 2、实现开关、联锁和检测等的功能 (1)用来实现运动的离合或开停 (2)用来换向、超越或反向止动 (3)用来实现联锁、过载保护、安全制动 (4)实现锁止、定位、夹压等 (5)实现测量、放大、比较、显示、记录、运算等 3、实现程序控制功能 4、实现施力功能 如压力机、矿石粉碎机等 * 执行系统的功能（示例1） 图3.3 联动凸轮机构 凸轮A,B控制E的 运动轨迹，可根据运 动轨迹的要求设计凸 轮曲线。 E—执行末端件 其它—执行机构 * 执行 末端件 执行系统的功能（示例2） 曲柄摇杆ABCD机构实现刀具的慢进和快退。 AB的长度调节行程。 M1,M3调节刀具与工件的相对位置（XY向）。 M2调节工作台的高度。 曲柄摇杆FGHI驱动棘轮J带动螺杆K实现每循环进给量。 有两个执行末端件： 刀具和工作台 图3.4 牛头刨床 * 三、执行系统的分类 按执行系统对运动和动力的要求： 动作型：要求执行系统实现预期精度的动作(位移、速度、加速度等)，而对执行系统中各构件的强度、刚度无特殊要求。缝纫机、包糖机、印刷机等。 动力型 ：要求执行系统能克服较大的生产阻力，做一定的功，因此对执行系统中各构件的强度、刚度有严格要求，但对运动精度无特殊要求。曲柄压力机、推土机、挖掘机、碎石机等。 动作动力型：要求执行系统既能实现预期精度的动作，又要克服较大的生产阻力，做一定的功。滚齿机、插齿机等。 * 按执行系统中执行机构的相互联系情况 三、执行系统的分类 单一型：在执行系统中，只有一个执行机构工作。搅拌机、碎石机、皮带输 送机等。 相互独立型：在执行系统中有多个执行机构进行工作，但它们之间相互独立、没有运动及生产阻力等方面的联系和制约。外圆磨床的磨削进给与砂轮转动，起重机的起吊与行走动作等。 相互联系型：在执行系统中，有多个执行机构，且它们之间有运动及生产阻力等方面上的联系和制约。印刷机、包装机、缝纫机、纺织机等。 * 3.2 执行系统设计 执行系统设计基本要求： 保证设计时提出的功能目标。 足够的使用寿命和强度、刚度要求。 各执行机构应结构合理、配合协调。 通过分析，执行末端件的运动无外乎是回转运动、直线运动或者两种运动的合成。 回转运动：圆导轨、轴承、齿轮等；电动机等 直线运动：直线导轨、液压缸等；直线电机 执行系统是总系统中的一个子系统，且此系统的一端与被执行(加工)对象接触，另一端与传动系统连接，因此，在设计执行系统时，不但要明确本系统中各零、部件的相互作用及设计要求，同时，还要了解与其它系统的联系、协调和分工，进而使总系统处在最佳状态下工作。 * 一、执行轴机构的设计（简介） 利用轴的回转运动来完成执行任务的情形很多很多： 如机床中执行轴带动工件或刀具，可