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第二章 刚体的基本运动 §2-1 刚体的平动 §2-2 刚体绕定轴转动 1、转动方程 2、角速度 3、角加速度 §2-3转动刚体上各点的速度和加速度 * * 平动的特点：在运动时，刚体上任一直线始终与原来位置保持平行。 所以 因为 ,所以 同样可以得到 根据点的速度定义可知,在任一瞬t时,A、B两点的速度为 综上所述:当刚体作平动时,其上所有点的轨迹相同;在每一瞬时,各点的速度相同,加速度也相同.因此,刚体上任一点的运动就可代表整个刚体的运动.即刚体的平动可归结为点的运动来研究. 刚体绕定轴转动的特点：当刚体运动时，刚体内有一直线始终固定不动，而这条直线以外的各点则绕此直线作圆周运动。 保持不动的那条直线叫做转动轴。 通过转轴z作一固定平面Ⅰ，再通过转轴及刚体内任一点A作一随刚体转动的平面Ⅱ。 任一瞬时刚体的位置，可以用动平面Ⅱ与固定平面Ⅰ的夹角 来确定。 角称为转角。当刚体转动时， 随时间t不断变化，是时间t的连续函数，即 转动方程 转角 是代数量。规定：从转轴z的正端向负端看，逆时针转动为正，顺时针转动为负。转角的国际单位制单位是rad（弧度）。 导数 为正，表示 的转向与转角 正向一致，是逆时转动。反之，如果导数在某瞬时的值为负，表示 的转向与转角 负向一致，是顺时针转动。因此，角速度的正负号，决定了刚体的转动方向。所以在定轴转动中，角速度是代数量。 转角 对时间t的导数，叫做刚体的角速度，用 表示。则 单位为rad/s（弧度/秒）。工程上常用转速n（r/min或转/分）来表示转动的快慢。 角速度对时间的导数，叫做刚体的角加速度，用 表示。则 即刚体的角加速度等于转角 对时间t的二阶导数。 因为 所以 如果导数 在某瞬时的值为正，表示 的转向与 的正向一致，是逆时针方向；反之，如果导数在某瞬时的值为负，表示 的转向与 的负向一致，是顺时针方向。与角速度情况一样，在定轴转动中，角加速度也是代数量。 当 同号时，表示刚体作加速转动；当 异号时，表示刚体作减速运动。 图2-7 ? ? ? ? 角速度的国际单位制单位是rad/s2(弧度/秒2)。 4.两种特殊情况 （1）匀速转动 如果刚体的角速度不变，即 常量，这样的转动叫做匀速转动。如电动机在正常运转阶段时，可近似的视为匀速运动。 可得 式中， 是刚体在t=0时的转角。 （2）匀变速转动 如果刚体的角加速度不变，即常量，这样的转动叫做匀变速转动。仿照点的匀变速直线运动中公式的推导，可得 式中， 是刚体在t=0时的角速度。 由上式中消去时间t，则得 因此，M点的速度为 即转动刚体上任一点的速度等于该点转动半径与刚体角速度的乘积，方向垂直于转动半径，指向与ω的转向一致。为区别于角速度起见，转动刚体上点的速度称为线速度。 点的加速度包括切向加速度和法向加速度两部分，它们分别为 在工程上，转动刚体的转速用n（r/min）来表示，所以求速度时，有时用下式 式中，d表示直径。 转动刚体上任意点的切向加速度等于该点的转动半径和刚体角加速度的乘积，方向垂直于转动半径，指向与的ε转向一致。法向加速度等于该点转动半径和刚体角加速度平方的乘积，方向指向圆心O。 由此，M点的全加速度的大小和方向为 式中，θ为全加速度于该点半径之间的夹角。 （1）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的切向加速度、法向加速度以及全加速度都与各点的转动半径成正比。 （2）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度与转动半径的夹角θ都相同，即角θ与转动半径的大小无关。 例2-5 矿井提升机的罐笼按匀变速直线运动的规律上 升， ,其中 是常数；求卷筒的角 速度和角加速度。 解：（１）分析运动 罐笼平动，卷筒定轴转动 （２）由公式求求知量 §2-4 定轴轮系的传动比 工程上，为了表示转速的变化关系，把主动轮转速与从动轮转速二者的比值，叫做传动比（或转速比）；即： II I r2 r1 vA vB A B ω1 ω2 1.胶带传动 在传动过程中,两个假定： a.胶带与胶带轮之间，没有“打滑”现象。 b.假定胶带在运动中长度不会变化 由此得出胶带传动比计算公式为 如果从动轮Ⅰ的半径为r1,角速度为 ；从动轮Ⅱ的半径为 ，角速度为 。 由于 ，故 2.齿轮传动 如果主动轮 的半径为 ，角速度为 ；从动轮的半径为 ，角速度为 。因为两轮之间没有滑动，所以在接触点C处的速度应相等，即 v1=v2 。 而 故 *