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第二章 计算机控制系统的理论基础 2.1.5 传递函数 2.2 线性离散系统的数学描述 2.2.2 z变换 2.2.3 差分方程和脉冲传递函数 2.2.4离散系统的稳定性（条件）和瞬态响应 2.2.4离散系统的稳定性（条件）和瞬态响应 2)瞬态响应 (1)实轴上的单极点 2.2.4离散系统的稳定性（条件）和瞬态响应 2)瞬态响应 (2)共轭复极点 1)稳定条件 计算机控制技术课件 下一页 上一页 * 2.1.1拉氏变换定义 2.1连续线性系统的扼要回顾 2.1.2几个常用函数的拉氏变换 脉冲函数 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 指数函数 正弦函数 余弦函数 2.1.常用的拉氏变换法则 1) 线性性质 设： F(s)=L[f(t)]，F1(s)=L[f1(t)]，F2(s)=L[f2(t)] 2) 微分定理 式中：f(0)是函数f(t)在t=0时的值，f’(0)是函数f(t)的微分在t=0时的值。当f(0)=f’(0)=0时 2.1.常用的拉氏变换法则 3) 积分定理 式中： ， 分别为 的一、二次重积分在t=0时的值。当时 4) 时滞定理(实位移定理) 5) 复位移定理 例 2.1.3常用的拉氏变换法则 6) 初值定理 7) 终值定理 若原函数f(t)和函数sF(s)在t→∞和s→0时各有极限存在，则 例： 原函数为： 当t→∞