第五章控制系统的时间响应.pptVIP

第二节 时间响应的性能指标 2011.10.24 系统的时间响应性能指标，是通过二阶系统的单位阶跃响应来导出的 单位阶跃信号比较容易获得 单位阶跃输入是实际中最不利的输入；另一方面，通过阶跃响应也容易求得其他输入的响应 对于高阶系统，一般可以看作由若干个一阶和二阶系统组成，而二阶系统比一阶系统更能全面反映整个系统的动态特性。所以，即使是高阶系统，也可以通过以二阶系统为基础来评价其性能好坏。 二阶系统一般都设计成欠阻尼系统，有关响应性能指标是在欠阻尼系统单位阶跃响应情况下导出的。 xo(t)= 时间响应性能指标应能充分反映系统时间响应的稳定性、快速性和准确性。根据这一要求，共有五个指标。 性能指标及其要求 t 0 xo(∞) 稳态响应 xo(t) tr tp ts Mp 1 0.02或0.05 允许误差 ① 上升时间tr (Rising time) 响应曲线从原工作状态出发，第一次达到稳态值时所需的时间。 ② 峰值时间tp (Peak time) 响应曲线从原工作状态出发，达到第一个峰值时所需的时间。 ③ 调整时间ts (Setting time) 又称过渡时间，响应曲线达到稳态值允差范围内xo(∞)·δ%时所需的时间。 ④ 最大超调量Mp 反应系统过渡平稳性 允许误差 0 xo(∞) 稳态响应 xo(t) tr tp ts Mp 1 0.02或0.05 ⑤ 振荡次数 N 在过渡过程时间ts内，系统以阻尼频率为振荡频率所经历的振荡次数，反映系统响应平稳性。 计算依据 根据欠阻尼二阶系统单位阶跃响应进行计算 其中 计算公式 ① tr xo(tr) = xo(∞) =1，即 注意tr 与ωn 、ξ的关系 ② tp 可见，峰值时间为振荡周期的一半 ③ ts |xo(ts)- xo(∞)|≤ xo(∞)·δ% 取δ=2，当0ξ0.7时， 取δ=5，当0ξ0.7时， ④ Mp ⑤ 振荡次数 N 当 时 当 时 4 二阶系统阶跃响应的性能指标·欠阻尼情况 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取 其它的动态性能指标，有的可用 精确表示， 有的很难用 准确表示，如ts、N 可采用近似算法。 如 , 例1 已知温度计的传递函数为 ， 用其测量容器 内的水温，一分钟后才能显示出该温度的98％的数值。如跟容器加热，使水温依10oC/min的速度均匀上升。问温度计的稳态指示误差有多大？ 解 ts = 4T = 1min T = 0.25min ?稳态指示误差为 ess = 10T = 2.5°C 方法一 方法二 系统的输入量为xi(t)=10t, ?Xi(s)=10/s2 ?Xo(s) = G(s)Xi(s) 根据定义 例2 已知一控制系统如图所示，其中K=40，τ=0.1，当xi(t)为单位阶跃函数时，求该系统的自由频率ωn、阻尼比ξ和时间响应性能指标 tr、tp、ts、Mp、N。 Xi(s) - Xo(s) + ωn=20，ξ=0.25 =0.094 =0.16 当δ=2 时， 当δ=5 时， =0.8 (s) =0.6 (s) =1.85 =2.47 =47% 例3 k xo(t) xi(t) m c xi(t) 为8.9N的阶跃信号，响应如右图所示 求系统的k、m、c 步骤 求系统的传递函数 0 xo(∞) xo(t)/m t /s 0.0029 0.03 2 tp 求根据终值定理求 k xo(∞) =0.03 k=297(N/m) =9.6% ξ=0.6 =2 ωn=1.96 (s-1) m=77.3 kg c=181.8 (N·s/m) 求 ξ、ωn 求 m、c 根据 和 例4 0 xo(t) t 0.1 3 4 二阶控制系统单位阶跃响应如右图示 求系统的阻尼比ξ和自由频率ωn 解 课堂练习 已知一单位负反馈系统是由一个积分环节K/S和一个惯性环节1／（TS+1）串联组成，其中K=40，T=0.1；当输入函数为单位阶跃函数时，求系统的自由频率ωn和阻尼比ξ和时间响应性能指标。 0 3 2 1 4 0.1 t xo(t) 1. 右图是一二阶控制系统的单位阶跃响应曲线。求其传递函数 作业 2. 要使图示系统的单位阶跃响应的最大超调量等于25％，峰值时间tp为2S。确定K和Kf 的值。 K 1／s2 1+Kf · s Xi(s) Xo(s) + -