第四章计算机控制系统常用的控制规律.pptVIP

前馈控制算法 实现完全补偿的前馈控制为： 若: 前馈控制器为: 对应的微分方程为: 离散化: 整理得: 前馈控制应用的场合 系统中存在幅度大、频率高且可测的干扰，该干扰对被控参数影响显著，反馈控制难以克服，而工艺上对被控参数又要求十分严格，这时可引入前馈控制来改善系统的质量。 当主要干扰无法用串级控制使其包围在副回路内时，采用前馈控制将会比串级控制获得更好的效果。 当对象干扰通道和控制通道的时间常数相差不大时，引入前馈控制可以很好地改善系统的控制质量。 §4-4 史密斯（Smith）预估控制 有纯滞后的单回路反馈控制系统为: 带有Smith预估器的系统框图为: 为了完全补偿对象的纯滞后,则要求: 可得Smith预估补偿器的传递函数: 实际大纯滞后Smith预估控制系统结构框图: 框内为Smith预估器,它与 一起构成纯滞后补偿的控制器,对应的传递函数为 总个系统的闭环传递函数为: 等效框图一: 等效框图二: Smith预估控制算法 令 (取整数),则数字Smith预估器的输出为 设对象模型为一阶惯性环节加纯滞后 则 离散化处理得 整理得 信号形成示意图 数字Smith预估控制系统 史密斯预估器计算机控制系统计算顺序为 ? 计算反馈回路的偏差 ? 计算中间变量 ? 求取 ? 计算Smith预估器的输出 ? 计算PID控制器的输入 ? 进行PID运算,计算PID控制器输出 设系统中对象的传递函数为 ,仿真结果如图所示 (a) 无Smith预估补偿 (b)有Smith预估补偿 §4-5 比值控制 单闭环比值控制系统 双闭环比值控制系统 变比值控制系统 主动量和从动量的选择 在主流量Q1不可控而流量Q2可控的情况下,用Q1作主控量, Q2作从动量; 在对流量Q1和Q2同时进行控制,即采用双闭环比值控制结构时 如果Q1可能供应不足，而Q2的供应不成问题,那么用Q1 作主动量，即使它失控，流量比仍可维持； 如果Q1和Q2流量都有可能供应不足而失控时，则从安全角度来考虑确定哪一个作为主动量，即哪种情况下必须保持比值一定，就选哪一个作为主动量。 §4-6 模糊控制 模糊概念 天气冷热 雨的大小 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 常用术语 1 模糊集合 ① 模糊集合和隶属函数 精确集合（非此即彼）： A={X|X6} 精确集合的隶属函数： 模糊集合： 如果 是对象x的集合，则 的模糊集合 ： 论域的二种形式： 1）离散论域（有序或无序）： ,则U上模糊集合A可以表示为 举例：U={上海 北京 天津 西安}为城市的集合。 模糊集合 A = “对城市的爱好”可以表示为： A = {(上海,0.8),(北京,0.9), (天津,0.7),(西安,0.6)} 称为论域或域 或用矢量表示为 2) 连续论域: 如果论域U为实数域,即 ,论域中有无穷多个连续的点,该论域称为连续论域。连续论域上的模糊集合A可表示为 隶属函数 三角形隶属函数 降半梯形隶属函数 升半梯形隶属函数 梯形函数 铃形函数 模糊集合的基本运算 空集： 等集： 子集： 并集： 交集： 补集： 例：设论域U={1，2，3，4}上有两个模糊子集 A=1/1+0.8/2+0.6/3+0.4/4 B=0.3/1+0.5/2+0.7/3+0.9/4 则： 2 模糊关系 精确关系 模糊关系 同一空间 表示二个或二个以上集合 元素之间关联、交互、互 连是否存在。 表示二个或二个以上集合 元素之间关联、交互、互 连是否存在或不存在的程度。 举例 模糊关系的合成 定义 设R1是X和Y的模糊关系，R2是Y和Z的模糊关 系，则R1和R2的合成是X到Z的一个模糊关系，记作 。合成规则有多种，按最大-最小合成规则， 其隶属函数为： 设“子女与父母长得相似”的模糊关系为 ，“父母与祖父母相似”的模糊关系为 ，已知： 例： 求“子女与祖父母相似”的模糊关系R。 解： * * 第四章：计算机控制系统常用的控制规律 §4-1 PID控制 一、PID控制器的控制作用 1 、比例（P）控制器 ●最简单控制器，实际上是增益可调整放大器，即有 u(t)= K