第3章 自动控制系统的时域分析.pptVIP

《自动控制原理》第三章 本章主要内容 时域分析法基础 一介系统的动态性能 二阶系统的动态性能 高阶系统的时域分析 系统稳定性分析 稳态误差分析； PID基本控制规律的分析 第二节 一阶系统的动态性能 [例3] 下图为单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线。已知性能指标为：超调量=37%，调节时间=5s，稳态值=0.95。试确定系统的开环传函。 解 二阶系统的传函为 [例4] （大连理工大学2001年） 单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的开环传函。 解 依图可知 [例12]（华东理工大学2000年）：某控制系统如下图所示，试确定K1，K2使系统闭环稳定。 解： 系统方程 列劳斯表 根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K1，K2的取值范围 则 提高系统的开环增益和增加系统的类型数是减小和消除系统稳态误差的有效方法。但是这两种方法在其他条件不变时，一般都会影响系统的动态性能，乃至系统的稳定性。 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益和积分环节的个数，可以减小扰动信号引起的稳态误差。但同样会影响系统的稳定性。 采用复合控制，将反馈控制与扰动信号的前馈与给定信号的顺馈相结合。 [例6] 闭环控制系统的传递函数为 求单位阶跃响应性能指标。 解： 闭环极点 与 构成一对闭环偶极子， 是闭环的主导极点， 第五节 稳定性和代数稳定判据 一、稳定的概念 设系统处于某一起始的平衡状态，在外作用影响下它离 开平衡状态，当外作用消失后，若经过足够长的时间它能回 复到原来的平衡状态，则称这样的系统是稳定的，或称系统 具有稳定性，否则是不稳定的或不具有稳定性。 一个自动控制系统必须是稳定的 自动控制系统稳定的定义： 称为闭环特征方程的根或极点 假设系统的闭环传递函数为 若R(s)=1,则C(s)= 具有负实部 　 系统特征方程的根（即闭环极点）均为负实数（实部）， 　　或：系统的全部闭环极点都在复数平面的左半平面。 二、稳定性的充要条件： 对于一阶系统和二阶系统，特征方程的各项系数均为正， 是系统稳定的充分必要条件。 一阶系统的特征方程 二阶系统的特征方程 三、劳斯(Routh)稳定判据 写出系统的闭环特征方程 判断特征多项式的系数，若为负数或缺项，则系统不稳定，若为正，列出劳斯表； 劳斯(Routh)稳定判据步骤： 列劳斯表 ? 系统稳定的充分必要条件: 特征方程的全部系数都是正数, 且劳斯表第一列元素都是正数 劳斯判据: 在劳斯表中,同一个正整数去除或乘某一行,不会改变劳斯判据的结论； ? 位于右半S平面根的个数=劳斯表第一列元素符号改变的次数。 四、劳斯稳定判据的应用 [例7] 三阶系统稳定的充要条件是: 解: 1、判断系统的稳定性 [例8] 解: 劳斯表第一列元素符号改变2次，有2个正实部的根，系统不稳定 判断稳定性 用ε代表0，此时有一虚根存在，系统是不稳定的。 解: [例9] 判断稳定性 特殊情况1：劳斯表第一列有一个元素为零。用一个小的正数来代替。 特殊情况2：劳斯表中某一行的元素全为零，这表明方程有一些关于原点对称的根。 系统不稳定，若要了解根的分布 作辅助方程 求导 由辅助方程导数系数构成 解辅助方程： [例10] 判断稳定性 解: [例11]（哈尔滨工业大学2000年）单位负反馈开环传递函数为 解: 求使得系统稳定的K的取值范围。 临界放大系数为 2、分析系统参数变化对稳定性的影响 + - + - 3、确定系统的相对稳定性 特征方程最靠近虚轴的根和虚轴的距离表示系统的相对稳定性或稳定裕度。距离越大则系统的稳定裕度越高。 [例13] 单位负反馈开环传递函数为 求使得系统具有稳定裕度为1的K的取值范围。 令s=z-1, 代入原特征方程： 解: 第六节　稳态误差分析 一、稳态误差的定义 （１）从输入端定义 （２）从输出端定义 开环传递函数 由终值定理： 稳态误差与输入信号和开环传递函数有关 二、控制系统的型别 v—开环传递函数中积分环节的个数 三. 给定输入信号作用下系统的稳态误差 1. 单位阶跃函数输入 2.单位斜坡函数输入(单位速度阶跃输入) 令 静态速度误差系数, 0型系统 I型系统 II型系统 3.单位抛物线函数输入(单位加速度阶跃输入) 静态加速度误差系数, 0型系统 I型系统 II型系统 输入信号作用下的稳态误差 系统型别 静态误差系数 0型 I型 II型 0 0 0 阶跃输入 斜坡输入 抛物线输入 0 0 0 [例14] 单位反馈 求 解: I型系统 [例15] + - R(s) C(s) 解:(1) 判稳 特性方