自动控制直流电机PI控制器稳态误差分析.docVIP

自动控制课程设计 ——直流电机PI控制器稳态误差分析 班 级： 11级电信班 学 号： 111102051 姓 名： 指导教师： 日 期： 2013.12.20  摘要 扰动能够影响一个的反馈系统的正常运行，而且平时设计的自动控制系统有时难免会受到扰动的影响，这时就要能够很好的处理扰动这个外作用。只有处理好扰动对系统的影响，我们的系统才能像们所希望的那样很好的实现功能。本设计是一个直流电机控制系统，电机转速是系统的输出信号，负载转矩是系统的扰动信号，目的是为了探讨参考输入和扰动输入分别对系统的影响，当然这是完善系统的基本前奏。 在本设计中，通过一些原理、方案，使系统能够达到一定的要求。并用MATLAB软件验证自己的计算，从而进行校正、检验。可见，不仅要能够掌握自动控制原理的一些基本知识，还要有熟练运用MATLAB软件的能力，因此在做设计之前要查找充分的资料，并在设计中也勤查资料，只有这样才能全面的、准确的完成课程设计，并能运用MATLAB解决问题。作为学生，不要仅满足于运用MATLAB完成自己的任务，自己要利用这样的好机会，全面的掌握MATLAB的运用，为以后熟练运用MATLAB打下很好的基础。总之，不能仅满足于老师布置的任务，自己要想在课设中有很好的提高，就要勤查资料，严格要求自己，充分利用图书馆、同学一些资源。 关键字：扰动 反馈系统 MATLAB 目 录 1设计要求 1 2设计原理 1 3设计方案 2 4设计分析与计算 2 4.1系统微分方程 2 4.2 kP和ki的值 3 4.3稳态误差（以R为输入） 3 4.4稳态误差（以W为输入） 4 5仿真程序、波形及结果分析 5 5.1 MATLAB表示传递函数 5 5.2单位阶跃参考输入的系统响应曲线 5 5.3单位斜坡参考输入的系统响应曲线 7 5.4单位阶跃扰动输入的系统响应曲线 8 5.5单位斜坡扰动输入的系统响应曲线 9 6 心得体会 11 参考文献 12 直流电机PI控制器稳态误差分析 1设计要求 已知一直流电机控制系统的方框图如图1-1所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 图1-1 直流电机控制系统的方框图 通过初始条件完成以下任务: （1）写出以R为输入的直流电机控制系统微分方程； （2）试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； （3）计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； （4）用Matlab证明你的上述答案，并画出系统响应曲线； （5）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 2设计原理 对于所给的系统得结构图，R(s)和W(s)都是施加于系统的外作用。R(s)是有用输入作用，简称输入信号; W(s)是扰动信号；Y(s)是系统的输出信号。为了研究有用输入作用对系统的输出信号Y(s)的影响，需要求有用输入作用下的闭环传递函数Y(s)/ R(s)。同样为了研究扰动作用W(s)对系统输出信号Y(s)的影响，也需要求取扰动作用下的闭环传递函数Y(s)/ W(s)。此外，在控制系统的分析和设计中，还常用到在输入信号R(s)或扰动W(s)作用下，以误差信号E（s）作为输出量的闭环误差传递函数，即为E(s)/ R(s)或E(s)/ W(s)，以此用于研究系统的稳态误差。其中，以误差信号E（s）作为输出量的传递函数称为误差传递函数。 可以应用叠加原理，在W(s)=0的条件下，求得输入信号下闭环传递函数Y(s)/ R(s)；在R(s)=0条件下，求得扰动作用下的闭环传递函数Y(s)/ W(s)。 3设计方案 可以应用叠加原理，在W(s)=0条件下，求得输入信号下的闭环传递函数Y(s)/ R(s)；由传递函数与微分函数的相同性，用替换S，可以得到系统的微分方程；由题中要求的闭环系统的特征方程的根包括，写出一个方程，并由待定系数法，得出Kp、Ki的值。 再由叠加原理，求得R(s)=0、扰动作用下的闭环传递函数Y(s)/ W(s)。也可求得以误差信号E(s)作为输出量，W(s)作为输入的误差函数E(s)/W(s)。再对输入W(s)进行讨论，利用终值定理求出误差。 由闭环传递函数Y(s)/ R(s)和Y(s)