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第十章  质点动力学的基本方程 * * 静力学 研究力系的简化与平衡问题.以及物体的受力分析方法. （不涉及不平衡的情况） 运动学 研究物体运动的几何性质而不涉及引起物体运动的原因 动力学 将力与运动联系起来，研究物体受力及机械运动之间的关系. 质点： 具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体 质点系： 由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。 第一定律： 不受力作用的质点，将保持静止或匀速直线运动。 第二定律： 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 第三定律： 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。 惯性定律 作用力与反作用力定律 第二定律: ①加速度a是矢量; ②加速度与力的关系是瞬时的，加速度随力的变化而变化; ③当力不作用时，加速度为0，速度为常矢量，此时物体 做惯 性运动，与第一定律相符; ④对于质量相同的质点，作用力愈大，获得的加速度愈大; 同样大的力作用于不同的质量的物体上，质量大的加速 度小，质量小的加速度大。即，质量越大，物体的运动 状态越不易改变，也即物体的惯性越大。所以，质量是 物体惯性的度量。 国际单位制中： 力 N，kN 质量 kg 长度、质量、时间为基本单位，力的单位是导出单位。 惯性系: 牛顿定律不可能适用一切参考系，而只能适用于“绝对运动”的参考系，古典力学中，认为地球不动（地心学）而将其作为牛顿定律的参考系，也称作为惯性参考系。当天体力学发展起来以后，又不能以地球作为惯性参考系，而以太阳或其它恒星作为惯性参考系，但在地球表面附近，牛顿定律仍然适用。因此，得出一个抽象的结论：适用于牛顿定律的参考系称做惯性参考系。 用起来又太抽象，以后，若无特别声明，则以地球为惯性参考系。 在地面附近，物体都要受到重力P的作用，由 有 1、质点运动微分方程在直角坐标轴上的投影 2、质点运动微分方程在自然轴上的投影 3、动力学两类基本问题： 直接积分 变形 已知运动求力,正问题,求导; 已知力求运动,逆问题,积分: 换元积分 曲柄连杆机构如图所示。曲柄OA以匀角速度ω转动，OA=r，AB=l，当λ=r/l比较小时，以O为坐标原点，滑块B的运动方程可近似写为 如滑块的质量为m，忽略摩擦及连杆AB的质量，试求当 和 时，连杆AB所受的力。 x y O A B φ β ω 例题1 第10章 质点动力学 mg FAB N x y O A B β ω 滑块沿x轴的运动微分方程 动力学的解体思路与静力学的类似，只是把列静力平衡方程换为列运动微分方程。 属于已知运动求力之情形. v0 α y o x 炮弹以初速v0发射，不计阻力，求炮弹在重力作用下的运动. 解: 研究(任意位置时而不能是特殊位置时的)炮弹，作受力图， mg = 0 = -mg 属第二类问题，力是常量.直接积分: = v0cosα = - gt + v0sinα 炮弹的运动方程 轨迹方程 进而可以讨论最高射程，最远距离等. 例题2 第10章 质点动力学 例题7 第10章 质点动力学 图示消防人员为了扑灭高21米仓库屋顶平台上的火灾，把水龙头置于离仓库墙基15米，距地面高1米处，水柱的初速度为25m/s,若预使水柱正好能越过屋顶边缘到达屋顶平台。且不计空气阻力，试问水龙头的仰角α应为多少？水柱射到屋顶平台上的水平距离是多少？ 21m 到屋顶平台上 例题6 第10章 质点动力学 图示单摆由一无重细长杆和固结在细长杆一端的重球组成，杆长为OA=L，球的质量为m。试求：1 .单摆的运动微分方程：2. 在小摆动的假设下分析摆的运动；3. 在运动已知的情况下求杆对球的约束力。 单摆的运动微分方程 例题6 第10章 质点动力学 图示单摆由一无重细长杆和固结在细长杆一端的重球组成，杆长为OA=L，球的质量为m。试求：1 .单摆的运动微分方程：2. 在小摆动的假设下分析摆的运动；3. 在运动已知的情况下求杆对球的约束力。 在小摆动的假设下分析摆的运动 例题6 第10章 质点动力学 图示单摆由一