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复杂控制系统 张 利 zhanglinj@ 串级控制系统 组成原理 串级控制系统 术语 调节过程 1．干扰作用于副对象 由于副环的出现，使调节作用变得更快、更强。使干扰在进入主环时大大减小。 调节过程 2．干扰作用于主对象 串级控制也能有效地去克服干扰 调节过程 3．干扰同时作用于主、副对象 （1）受干扰作用，主、副变量变化方向相同 由于有副回路的存在，系统能更早、更快、更强地克服干扰。  调节过程 3．干扰同时作用于主、副对象 （2）受干扰作用，主、副变量变化方向相反 主、副变量变化方向相反的情况下，串级系统比较稳定。 调节过程 在串级控制系统中，由于从对象提取出副变量并增加一个副环，整个系统克服干扰的能力更强，克服干扰的作用更及时，控制性能明显提高。 串级系统特点 1．分级控制思想 将一个调节通道较长的对象分为两级 2．串级系统结构组成 3．系统工作方式 副环：随动；主环：定值 4．控制性能 引入副环，系统对于干扰反应更及时，克服干扰的速度更快，能有效地克服系统滞后，改善控制精度和提高控制质量。 串级系统设计 1．主、副被控变量的选择 主、副被控变量的选择 主、副被控变量的选择 （1）使主要干扰作用在副对象。 （2）使副对象包含适当多的干扰。 （3）主、副对象的时间常数不能太接近，通常使副对象的时间常数Ts明显小于主对象的时间常数TＭ。  调节器调