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项目十 列车自动驾驶系统 ［知识要点］ 1.了解列车自动驾驶系统设备组成。2.掌握列车自动驾驶系统基本功能及人机界面信息。3.了解列车自动驾驶系统站台精确停车功能。 一、列车自动驾驶系统概述  人工驾驶列车运行时，列车司机操纵列车驾驶手柄，控制列车运行，实现列车加速、减速和列车停车。 列车自动驾驶系统，即ATO系统，主要实现“地对车控制”，实现正常情况下高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行舒适度，节省能源。 与 ATP系统为列车运行提供安全保障相比，ATO是提高城市轨道交通列车运行水平的技术措施。 二、列车自动驾驶系统设备组成 1.列车自动驾驶系统车载设备(1)车载ATO模块　车载ATO模块是列车自动驾驶系统的核心组成部分，它包含硬件和软件两部分。(2)ATO车载天线　列车自动驾驶系统的车载模块与地面设备之间的信息交换是通过ATO车载天线来完成，以实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统(ATS)之间的信息。① 从列车向地面发送的信息。列车自动驾驶系统车载模块通过ATO车载天线向地面列车自动监控系统发送的信息有列车识别号信息，该列车识别号信息包括了列车的车组号、车次号、目的地编码等内容；列车向地面发送的信息还有列车运行方向、列车车门状态、车轮磨损指示、列车车轮打滑和空转、车载ATO模块状态和报警信息等。 二、列车自动驾驶系统设备组成 ② 从地面向列车ATO车载设备发送的信息。从地面向列车ATO车载设备发送的信息有列车开关门命令、列车车次号确认、列车测试指令、门循环测试、主时钟参考信号、跳车指令和列车运行等级等。(3)人机界面　列车驾驶员通过人机界面可以将列车运行的模式选择为“ATO”，起动列车在ATO模式下运行。2.列车自动驾驶系统地面设备 列车自动驾驶系统地面设备包括由地面信息接收发送设备和轨道环线组成。 三、列车自动驾驶系统基本功能 1.车站发车控制功能列车在ATO 模式下运行时，列车驾驶员按压发车按钮启动列车运行，ATO根据列车自动防护系统ATP 发给的控制速度和列车自动监控系统ATS发送的运行等级，自动运行到下一车站。 在ATO自动模式下，必须具备一定的条件列车才能从车站出发，这些条件包括： （1）ATO模块与ATP模块通信正常； （2）列车运行目的地代码有效； （3）有效的司机代码； （4）在出发测试期间没有检测到故障； （5）列车所处的轨道电路，能够建立ATO模式； 三、列车自动驾驶系统基本功能 2.列车区间运行速度控制 列车在ATO模式下，其实际运行速度曲线在ATP限制速度曲线以下,在一个较小的速度范围内波动，使得列车以接近ATP限制速度运行，最有效提高列车运行效率，降低列车能耗，减少列车在牵引、惰行和制动状态之间的不断切换次数，有效提高乘客的舒适度。 图10-1　列车自动驾驶模式下的速度距离曲线 三、列车自动驾驶系统基本功能 3.车站精确停车 车站精确停车是列车自动驾驶系统非常重要的功能，它实现列车在车站站台区精确对位停靠，可以有效提高列车运营效率，有利于引导乘客上下车。 4.列车自动折返 列车在ATO运行模式下，可以实现在运营线路两端实现列车自动折返作业，控制列车回到下一个运营作业的站台区。  三、列车自动驾驶系统基本功能 5.执行跳停和扣车功能(1)跳停　跳停作业是指在线路上运营的列车，在某一指定车站不停车，而以规定的速度通过该车站。(2)扣车　扣车作业是指列车在某站台停靠，不允许列车继续运行。6.控制车门 由ATP系统监督开门条件，当ATP系统给出开门命令时，可以按照事先设定由ATO系统自动打开车门，也可由司机手动打开正确一侧的车门。车门的关闭只能由司机完成。 四、列车自动驾驶系统基本操作 1.车站发车1)与ATP有效的通信(即无连接故障)；2)有效的目的地ID；3)有效的轨道电路ID(来自ATP)；4)有效的驾驶员ID；5)非零速限制(来自ATP)；6)有效的车辆方向——东/西(来自ATP)；7)在出发测试期间没有检测到故障；8)列车必须位于车站轨道电路、折返轨道电路、车辆段转换轨电路或试车线。 四、列车自动驾驶系统基本操作 2.车门控制和停站 车载ATO系统通过轨旁通信环线从轨旁ATC系统接收到传送给车辆的开门指令，通过要求车载ATP系统开启车门来启动开门程序。司机按下开门按钮打开车门。 轨旁ATC系统累计停站时间。 在正常情况下，停站时间结束后轨旁ATC系统会传送一个关门命令。车载ATO系统接收到命令后及时励磁关门列车线。司机按下关门按钮关门。 当从本地或中心接受到指令时，轨旁ATC系统会向车辆传送一个停放制动命令。在这种情况下，车载ATO系统通过从车地通信子系统传来的命令控制车门开闭，但在相应的停放制动缓解以及从轨旁接受到命令之前不允许列