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从菜鸟到完美掌控蓝牙小车 by 极客工坊.血阳 王小丰 基础篇 首先,我们先来看看我们需要的哪些工具: 1、 arduino 控制板 x1 2、 L298N 电机驱动模块x1 3、 Arduino Bluetooth Bee 蓝牙模块 x1 4、 Arduino Bluetooth 蓝牙扩展板 x1 5、 小车底盘 x1 6、 电源（7~9V ）x1 7、 导线 若干 说明： 1、我的教程是二轮驱动的，所以用 L298N 电机驱动模块 ，这个模块简单 易懂，要做二轮的话，推荐这个模块。 2、蓝牙模块选用这个，比较方便，直接把蓝牙插到扩展板，再把扩展板 插到 arduino 控制板上，连上蓝牙就可以直接用了。 3、电源，选择 7~9V 才能更好的驱动两个电机，我没买电源，就将就着 用我的移动电源的高输出接口（就是充平板的那个口）给供电了。 下面是这些器件的配图： 接下来，我们先介绍一下这个 L298N 电机驱动板模块吧，它 直接影响到我们后面 的编程。 相关接口，已 经标注好在图中了。 电机接口，就是接电 机引出两条线的地方， 如果发现电机转动方 向相反了，可以把两 条线互换一下方向。 就 ok 了。 然后，“供电 正极”这个地方，一会我们在搭配的时候，接在 arduino 控制板的 5V 引脚，“接地”这个地方，接在arduino 控制板的 GND 就行。 接着说与程序相关的 6 个脚。首先说 ENA 和 ENB 吧，他们分 别是控制电机 1 和电机 2 的速度的，即是控制 PWM 的，如果你不 想改变这个电机转速的话，就不用动了，它短路帽子不要动就行， 如果你要改变速度，就可以把那个小帽子去掉，然后引出来接在 arduino 的模拟引脚上输出 PWM 信号。 至于 In1~In4 ，前面的In1 和 In2 是控制电机 1 的，In3 和 In4 是控制电机 2 的。好了，这里有张表，通过表格，你就可以清 楚的知道他们的机理了。（这个是对于电机 1 的，电机 2 同理） 然后给出整个控制的表格（表格来自极客工坊大神制作） 输入 PWM 信号改 变脉宽可调速 旋转方 控制端 控制端 控制端 控制端 电机 式 IN1 IN2 IN3 IN4 调速端 调速端 A B 正转 高 低 / / 高 / M1 反转 低 高 / / 高 / 停止 低 低 / / 高 / 正转 / / 高 低 / 高 M2 反转 / / 低 高 / 高 停止 低 低 / / / 高